8. 常见问题

8.1. 意外崩溃

如果相机节点意外崩溃，它将在当前运行目录中生成崩溃日志：Log/camera_crash_stack_trace_xx.log。请将此日志发送给支持团队或提交到GitHub issue以获得进一步帮助。

电源供应不足：

高分辨率：

增加usbfs_memory_mb值：

    echo 128 | sudo tee /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb

如果遇到其他问题，将 log_level 参数设置为 debug。这将在运行目录中生成SDK日志文件：Log/OrbbecSDK.log.txt。请将此文件提供给支持团队以获得进一步帮助。
如果需要固件日志，将log_level 参数设置为 debug的同时，将 enable_heartbeat 设置为 true 以激活此功能。
若将log_level 参数设置为 debug的同时，又不想终端刷新太多日志，可以在launch中将output="screen"改为output="log"，日志会被保存在~/.ros/log目录下。

如果启动文件未显式指定要使用的设备，在同时连接多台相机时，驱动会默认连接到其中一个（默认设备）。

可以先通过以下命令查看设备序列号：

ros2 run orbbec_camera list_devices_node

然后在启动时显式指定序列号，例如：

ros2 launch orbbec_camera femto_bolt.launch.py serial_number:=CL8H741005J

多相机系统对带宽和设备初始化时序要求较高。如果在同一时间启动或切换多个相机流，可能会引发带宽瞬时拥塞，进而导致设备初始化失败、流启动异常或丢帧等问题。为确保系统稳定性，建议注意以下几点：

多相机启动阶段

在启动多个相机时，建议在每个相机启动之间增加适当的延迟（例如 2s），以避免瞬时带宽过载或底层设备初始化冲突。
流开关与模式切换阶段

在调用开关流相关服务（如 set_streams_enable、toggle_depth、toggle_color）时，不建议同时触发多个接口调用，应在各操作之间设置合理的时间间隔（例如 20 ms），以保证流状态切换的可靠性。

遵循上述时序控制原则，有助于提升多相机系统在启动和运行过程中的稳定性，减少异常和不可预期行为的发生。

该模组运行时依赖 OpenGL 库，若系统未安装或驱动不完整，将导致深度流无数据。请先安装 OpenGL 相关库（以 Ubuntu 为例）：

  sudo apt update && sudo apt install -y mesa-utils libgl1-mesa-glx libglu1-mesa

安装后可通过以下命令检查 OpenGL 是否可用：

  glxinfo -B

首先需要确认图像是否确实未达到预设帧率。在 ROS 2 中可通过多种方式查看帧率，例如：

需要注意的是，不同工具的统计方式和 QoS 配置不同，因此得到的帧率结果可能存在差异。当发现帧率低于预期时，请优先排查是否为帧率统计工具本身导致的误差。

若确认图像帧率确实未达到预设值，可尝试以下排查步骤：

若以上方法仍无法解决问题，请联系我司 FAE，或在 GitHub Issue 中提交问题以获得进一步支持。

信号触发时各传感器未同时出流 请开启帧汇聚功能，将参数frame_aggregate_mode设置为full_frame，以保证多传感器数据在同一次触发下同步输出。
自动触发模式下无法达到预设帧率 设置 software_trigger_period 时，需要综合考虑实际开流帧率与曝光时间。例如，当 color_fps 设置为 10 FPS 时，software_trigger_period 不能低于以下计算值：
```
software_trigger_period ≥ 1000000 / fps × N + 2 × expo
```
其中：
- fps：传感器帧率
- N：单次触发采集的帧数量
- expo：曝光时间
- 单位：µs
若 software_trigger_period 设置过小，将导致触发频率受限，从而丢帧。