Version

8. 常见问题

8.1. 意外崩溃

如果相机节点意外崩溃，它会在 ~/.ros/Log/<camera_name>/ 目录下生成崩溃日志，文件名类似 camera_name_crash_stack_trace_xx.log。请将此日志发送给支持团队或提交到 GitHub issue 以获得进一步帮助。

电源供应不足：

高分辨率：

增加usbfs_memory_mb值：

    echo 128 | sudo tee /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb

请按以下步骤采集日志：

将 launch 参数 log_level 设为 debug。
启动 launch，记下启动时间，然后重新复现问题。
将以下两类日志一起提供给技术支持：
- SDK 日志：~/.ros/Log/<camera_name>/ 中与启动 launch 时间对应的日志文件。
- ROS2 日志：~/.ros/log/ 中与启动 launch 时间对应的日志文件。

SDK 日志通常以启动时间命名。多相机或无法确定具体文件时，可提供本次测试新生成的全部日志。如果使用多相机 launch 中的固定日志名，建议复现问题前先删除或备份旧的 SDK 日志。

SDK 日志

SDK 日志保存在 ~/.ros/Log/<camera_name>/。
log_file_name 为空时，日志默认以节点启动时间命名，格式为 OrbbecSDK_<YYYYMMDD_HHMMSS>.log，例如 ~/.ros/Log/camera/OrbbecSDK_20260713_143025.log。
指定 log_file_name 后，实际路径为 ~/.ros/Log/<camera_name>/<log_file_name>。使用固定文件名时，多次启动可能继续写入同一个文件。
多相机场景下，SDK 日志按 camera_name 分目录保存。当前 multi_camera.launch.py 和 multi_camera_synced.launch.py 会分别指定 camera_01.log、camera_02.log。

ROS2 日志

将节点或可组合节点容器的 output 设为 "log" 后，ROS2 日志保存在 ~/.ros/log/。
每次 ros2 launch 都会生成一个时间戳目录，其中包含 launch.log；同时还会生成 component_container_<pid>_<timestamp>.log 一类的进程日志文件。
launch.log 汇总所有相机容器的输出；component_container_<pid>_<timestamp>.log 记录对应容器进程的运行输出。
多相机场景下，进程日志按容器区分。一机一容器时，可以看作一路相机对应一个进程日志；多路相机共用容器时，同一个进程日志会包含多路相机输出。
可根据日志中的命名空间或节点名区分相机，例如 camera_01.camera_01、camera_02.camera_02。

如果启动文件未显式指定要使用的设备，在同时连接多台相机时，驱动会默认连接到其中一个（默认设备）。

可以先通过以下命令查看设备序列号：

ros2 run orbbec_camera list_devices_node

然后在启动时显式指定序列号，例如：

ros2 launch orbbec_camera femto_bolt.launch.py serial_number:=CL8H741005J

多相机系统对带宽和设备初始化时序要求较高。如果在同一时间启动或切换多个相机流，可能会引发带宽瞬时拥塞，进而导致设备初始化失败、流启动异常或丢帧等问题。为确保系统稳定性，建议注意以下几点：

多相机启动阶段

在启动多个相机时，建议在每个相机启动之间增加适当的延迟（例如 2s），以避免瞬时带宽过载或底层设备初始化冲突。
流开关与模式切换阶段

在调用开关流相关服务（如 set_streams_enable、toggle_depth、toggle_color）时，不建议同时触发多个接口调用，应在各操作之间设置合理的时间间隔（例如 20 ms），以保证流状态切换的可靠性。

遵循上述时序控制原则，有助于提升多相机系统在启动和运行过程中的稳定性，减少异常和不可预期行为的发生。

该模组运行时依赖 OpenGL 库，若系统未安装或驱动不完整，将导致深度流无数据。请先安装 OpenGL 相关库（以 Ubuntu 为例）：

  sudo apt update && sudo apt install -y mesa-utils libgl1-mesa-glx libglu1-mesa

安装后可通过以下命令检查 OpenGL 是否可用：

  glxinfo -B

首先需要确认图像是否确实未达到预设帧率。在 ROS 2 中可通过多种方式查看帧率，例如：

需要注意的是，不同工具的统计方式和 QoS 配置不同，因此得到的帧率结果可能存在差异。当发现帧率低于预期时，请优先排查是否为帧率统计工具本身导致的误差。

若确认图像帧率确实未达到预设值，可尝试以下排查步骤：

若以上方法仍无法解决问题，请联系我司 FAE，或在 GitHub Issue 中提交问题以获得进一步支持。

信号触发时各传感器未同时出流 请开启帧汇聚功能，将参数frame_aggregate_mode设置为full_frame，以保证多传感器数据在同一次触发下同步输出。
自动触发模式下无法达到预设帧率 设置 software_trigger_period 时，需要综合考虑实际开流帧率与曝光时间。例如，当 color_fps 设置为 10 FPS 时，software_trigger_period 不能低于以下计算值：
```
software_trigger_period ≥ 1000000 / fps × N + 2 × expo
```
其中：
- fps：传感器帧率
- N：单次触发采集的帧数量
- expo：曝光时间
- 单位：µs
若 software_trigger_period 设置过小，将导致触发频率受限，从而丢帧。