OrbbecSDK V2 ROS2 封装
Camera Devices
1. 概述
1.1. 引言
1.1.1. 支持的硬件产品
1.1.2. Orbbec 相机规格书
1.1.3. 支持的平台
1.2. Orbbec SDK 概述
1.2.1. 术语
1.2.2. Orbbec SDK v2 架构概述
1.2.3. SDK 概念概述
1.2.4. SDK 编程模型
2. 安装
2.1. 环境配置
2.2. 二进制安装
2.3. 从源码构建
2.4. 注册脚本（必需）
2.4.1. 二进制安装
2.4.2. 从源码构建
3. 快速开始
3.1. ROS 包快速入门
3.1.1. 简介
3.1.2. 构建您的第一个相机应用
3.1.2.1. 步骤 1：配置 ROS 2 和工作空间环境
3.1.2.2. 步骤 2：启动相机节点
3.1.2.3. 步骤 3：在 RViz2 中可视化
3.1.3. 示例功能
3.1.3.1. 列出可用的话题/服务/参数
3.1.3.2. 回显话题
3.1.3.3. 调用服务
3.1.3.4. 使用 rosbag2 录制
3.2. OrbbecViewer 快速入门
3.2.1. 下载
3.2.2. 连接设备
3.2.3. 相机控制
3.2.4. 设备信息和固件升级
4. 应用指南
4.1. 启动参数
4.1.1. 核心与数据流配置
4.1.2. 传感器控制
4.1.2.1. 彩色流
4.1.2.2. 深度流
4.1.2.3. 红外流
4.1.2.4. 激光 / LDP
4.1.3. 设备、同步与高级功能
4.1.3.1. 多相机同步
4.1.3.2. 网络相机
4.1.3.3. 设备特定
4.1.3.4. 视差
4.1.3.5. 交错AE模式
4.1.3.6. 相机内同步
4.1.4. 基础与通用参数
4.1.4.1. 固件与后端
4.1.4.2. TF、外参与校准
4.1.4.3. 时间同步
4.1.4.4. 日志与诊断
4.1.4.5. 其他
4.1.5. IMU
4.1.6. 深度滤波器
4.2. 可用服务
4.2.1. 数据流控制
4.2.1.1. 彩色流
4.2.1.2. 深度流
4.2.1.3. 红外流
4.2.1.4. 所有数据流
4.2.2. 传感器与发射器控制
4.2.3. 设备信息与管理
4.2.4. 同步与触发
4.2.5. 深度滤波器配置
4.2.6. 数据捕获与校准管理
4.2.7. 点云下采样
4.3. 可用话题
4.3.1. 图像流
4.3.2. 点云话题
4.3.3. IMU话题
4.3.4. 设备状态与诊断
4.4. 坐标系和 TF 变换
4.4.1. 相机传感器结构
4.4.2. 从坐标系A到坐标系B的TF变换：
4.4.3. ROS2机器人坐标系 vs 相机光学坐标系
4.4.4. ROS2 TF工具的使用
4.4.4.1. 查看TF树结构
4.4.4.2. 使用rviz2可视化TF树
4.4.5. 相机TF计算和发布机制
4.4.5.1. 核心函数：OBCameraNode::calcAndPublishStaticTransform()
4.4.5.2. 函数解析
4.5. 压缩图像
4.6. 在ROS 2中启用和可视化点云
4.6.1. 启用深度点云
4.6.1.1. 启用深度点云的命令
4.6.1.2. 在RViz2中可视化深度点云
4.6.2. 启用彩色点云
4.6.2.1. 启用彩色点云的命令
4.6.2.2. 在RViz2中可视化彩色点云
5. 高级指南
5.1. 性能与优化
5.1.1. 使用Orbbec ROS包降低CPU使用率
5.1.1.1. 降低CPU使用率的推荐设置
5.1.1.2. 用于测试的启动文件
5.1.1.3. 测试环境
5.1.1.4. 测试设置
5.1.1.5. 测试结果
5.1.1.6. 进一步优化
5.1.2. 高效的进程内通信：
5.1.2.1. 简介
5.1.2.2. 示例
5.1.3. 针对Orbbec相机与ROS2的Fast DDS优化
5.1.3.1. 调整系统参数
5.1.3.2. Fast DDS配置
5.2. 多相机
5.2.1. 多相机
5.2.1.1. 多相机无数据流
5.2.1.2. 多相机图像话题帧率过低
5.2.2. 多相机同步说明
5.2.2.1. 设置说明
5.2.2.2. 使用 OrbbecSDK_ROS2 检查相机端口
5.2.2.3. OrbbecSDK_ROS2 多相机同步配置
5.2.2.4. 运行以下命令启动多相机同步
5.2.3. 多相机同步验证节点
5.2.3.1. 使用教程
5.2.3.2. 必要系统配置
5.2.4. GMSL 相机
5.2.4.1. 单个 GMSL 相机
5.2.4.2. 多个 GMSL 相机
5.2.4.3. 多个 GMSL 相机同步
5.2.4.4. GMSL 相机的使用限制
5.3. 配置与模式
5.3.1. 在 ROS 2 中对齐深度到彩色
5.3.1.1. 对齐和查看深度和彩色图像的命令
5.3.1.2. 在 RViz2 中选择话题
5.3.1.3. 深度到彩色叠加示例
5.3.2. 深度 NFOV 和 WFOV 模式配置
5.3.3. 深度工作模式切换
5.3.4. 视差搜索偏移
5.3.4.1. 功能介绍
5.3.4.2. 参数介绍
5.3.4.3. 运行启动文件
5.3.5. 在 Gemini330 系列相机中使用 interleave_ae
5.3.5.1. 参数介绍
5.3.5.2. 运行启动文件
5.3.5.3. Multi_camera_synced + Interleave_ae
5.3.6. 预定义预设
5.3.7. 网络相机
5.3.7.1. Femto Mega & Gemini 435Le & Gemini 335Le
5.3.7.2. set_device_ip 工具
5.3.7.3. 强制 IP 功能
6. 性能基准测试
6.1. 介绍
6.1.1. 通用基准测试节点
6.1.2. 服务基准测试节点
6.2. 性能基准测试使用
6.2.1. 使用通用基准测试节点
6.2.2. 使用服务基准测试节点
6.2.2.1. ROS2 C++
6.2.2.2. ROS2 Python
6.2.2.3.
示例 YAML 配置
6.3. 性能基准测试数据
6.3.1. 通用基准测试数据
6.3.2. 服务基准测试数据
6.4. 其他工具
6.4.1. Ob_benchmark 工具
6.4.1.1. 工具配置 (start_benchmark_params.json)
6.4.1.2. 相机配置（启动文件）
6.4.1.3. 运行 ob_benchmark 工具
6.4.1.4. 输出数据文件
7. 开发者指南
7.1. 从 main 分支迁移到开源 v2-main 分支
7.1.1. 引言
7.1.2. 从 main 迁移到 v2-main 的优势
7.1.2.1.
全面的设备支持
7.1.2.2.
透明性和可扩展性
7.1.2.3. 维护和更新优势
7.1.2.4.
社区和生态系统支持
7.1.3. main 和 v2-main 分支的比较
7.1.3.1.
启动文件差异
7.1.3.2.
参数差异
7.1.3.3.
话题差异
7.1.3.4.
服务差异
7.2. 构建 Debian 软件包
7.2.1. 准备环境
7.2.2. 配置 ROS 依赖项
7.2.3. 构建软件包
8. 常见问题
8.1. 意外崩溃
8.2. 多相机无数据流
8.3. 其他故障排除
8.4. 为什么有这么多启动文件？
8.5. 多相机连接时如何指定启动某一个相机
8.6. 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？
8.7. femto bolt 深度流无数据
8.8. 图像未达到预设帧率
8.9. 软触发模式相关问题
Lidar Devices
1. 安装
1.1. 先决条件
1.2. 安装deb依赖项
1.3. 安装udev规则
1.4. 构建包
1.5. 启动激光雷达节点
2. 使用方法
2.1. 运行驱动
2.2. 获取已连接激光雷达的设备信息
2.3. 检查激光雷达支持的配置
2.4. 2.4 参数和配置
3. 点云数据详细说明
3.1. 点云格式
3.2. 点云聚合功能
3.2.1. 功能特点：
3.2.2. 使用示例：
4. IMU数据
4.1. IMU话题
4.2. 使用IMU数据
OrbbecSDK V2 ROS2 封装
Camera Devices
7.
开发者指南
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7.
开发者指南
本章为 SDK 的开发人员和维护人员提供文档。
7.1. 从 main 分支迁移到开源 v2-main 分支
7.1.1. 引言
7.1.2. 从 main 迁移到 v2-main 的优势
7.1.3. main 和 v2-main 分支的比较
7.2. 构建 Debian 软件包
7.2.1. 准备环境
7.2.2. 配置 ROS 依赖项
7.2.3. 构建软件包