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6.1. 工具索引

本页作为 OrbbecSDK_ROS2 工具索引，只列出每个工具的用途和完整说明入口。运行 ros2 run 命令前，请先加载 ROS 2 和工作空间环境：

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
source install/setup.bash

6.1.1. 工具总览

工具	使用场景 / 完整说明	简介
`list_devices_node`（推荐）	设备查询与基础维护	枚举 Orbbec 设备并输出设备、固件、preset 和 IP 状态。
`list_depth_work_mode_node`	设备查询与基础维护	查询当前设备支持的 depth work mode。
`list_camera_profile_mode_node`（推荐）	设备查询与基础维护	查询设备支持的 stream profile、depth work mode 和 preset。
`list_ob_devices.sh`	设备查询与基础维护	从 Linux USB sysfs 扫描 Orbbec 设备。
`install_udev_rules.sh`	设备查询与基础维护	安装 USB 设备 udev 规则。
`firmware_update_tool`（推荐）	设备维护	升级固件或烧录 preset 文件。
`ip_config_tool`（推荐）	网络配置	配置网络相机 DHCP、persistent IP、Force IP。
`common_benchmark_node.py`（推荐）	性能基准测试	统计帧率、延迟、CPU、内存和丢帧。
`service_benchmark_node.py`	性能基准测试	统计 service 调用延迟和成功率。
`ob_benchmark_node`	性能基准测试	周期性运行 benchmark 配置并记录 CPU/内存。
`start_benchmark_node`	性能基准测试	benchmark 流程中的多 topic 订阅端。
`enable_frame_drop_log` / `frame_timestamp_csv_file`（推荐）	性能诊断	相机节点内置的丢帧日志和时间戳 CSV 记录功能。
`topic_statistics_node`	性能诊断	统计图像 topic 的 age 和 period。
`frame_latency_node`	性能诊断	统计指定 topic 的延迟和 FPS。
`monitor_fd.sh`	性能诊断	监控 `component_container` 文件描述符数量。
`plot_stat.py`	性能诊断	绘制 `statistics.csv` 中的 topic statistics 曲线。
`receive_pc.py`	调试辅助	验证 point cloud topic 是否可被 Python 节点接收。
`multi_save_rgbir_node`（推荐）	多相机	多相机 RGB/IR 图像保存工具。
`image_sync_example_node`（推荐）	多相机	在线显示并统计多路图像时间戳同步情况。
`SyncFramesMain.py`	多相机	多相机同步验证离线分析脚本。
`group_image.py`	多相机	按时间戳对多相机保存图片分组。
`static_transforms_publisher.py`	多相机调试	发布脚本中写死的多相机静态 TF。