Version

4.3. 可用话题

话题按数据流和功能组织。默认情况下，所有话题都发布在 /camera 命名空间下，可以通过 camera_name 启动参数进行更改。

注意： 特定数据流的话题（例如 /camera/color/...）只有在相应的启动参数（例如 enable_color）设置为 true 时才会发布。

4.3.1. 图像流

这些话题提供每个启用的相机数据流的原始图像数据和相应的校准信息。对于 color、depth、ir、left_ir 和 right_ir 数据流，模式是一致的。

/camera/color/image_raw
- 彩色流的原始图像数据。彩色格式为 RGB/YUYV 等非 MJPG 时，通常订阅该话题。
/camera/color/image_raw/compressed
- 来自 MJPG 彩色流的压缩图像数据。使用 color_format:=MJPG 时建议订阅该话题，以避免 ROS wrapper 侧额外解码并降低 CPU 占用。
/camera/color/camera_info
- 彩色流的相机校准数据和元数据。
/camera/color/metadata
- 来自彩色流固件的底层元数据。
/camera/depth/image_raw
- 深度流的原始图像数据。
/camera/depth/camera_info
- 深度流的相机校准数据和元数据。
/camera/depth/metadata
- 来自深度流固件的底层元数据。
/camera/depth/image_unaligned
- 软件对齐前的深度图像。
- 条件： 在 depth_registration 为 true 且 align_mode 为 SW 时发布；硬件对齐时不发布。
/camera/confidence/image_raw
- EnhancedDepthFilter 生成的置信度图像，根据置信度帧格式编码为 mono8 或 mono16。
- 条件： 增强深度滤波成功且该话题有订阅者时发布。
/camera/ir/image_raw
- 红外（IR）流的原始图像数据。
/camera/ir/camera_info
- IR流的相机校准数据和元数据。
/camera/ir/metadata
- 来自IR流固件的底层元数据。

/camera/lrm/obstacle_distance
- 发布 LRM 测得的障碍物距离，消息类型为 std_msgs/msg/Int32，单位为毫米。
- 条件： 仅在 enable_lrm_obstacle_distance_publish 为 true 时发布。发布频率由 lrm_obstacle_distance_publish_rate 设置，默认值为 10.0 Hz。

/camera/depth/points
- 从深度流生成的点云数据。
- 条件： 仅在 enable_point_cloud 为 true 时发布。
/camera/depth_registered/points
- 彩色点云数据，其中深度点配准到彩色图像帧。
- 条件： 仅在 enable_colored_point_cloud 为 true 时发布。

惯性测量单元（IMU）话题提供加速度计和陀螺仪数据。其行为取决于同步设置。

/camera/accel/sample
- 单独的加速度计数据流。
- 条件： 在 enable_accel 为 true 且 enable_sync_output_accel_gyro 为 false 时发布。
/camera/gyro/sample
- 单独的陀螺仪数据流。
- 条件： 在 enable_gyro 为 true 且 enable_sync_output_accel_gyro 为 false 时发布。
/camera/gyro_accel/sample
- 包含加速度计和陀螺仪数据的同步数据流（单条消息）。
- 条件： 在 enable_sync_output_accel_gyro 为 true 时发布。
/camera/accel/imu_info
- 加速度计标定信息和噪声特性，类型为 orbbec_camera_msgs/msg/IMUInfo。
- 条件： 随加速度计输出提供。
/camera/gyro/imu_info
- 陀螺仪标定信息和噪声特性，类型为 orbbec_camera_msgs/msg/IMUInfo。
- 条件： 随陀螺仪输出提供。

以下话题使用 orbbec_camera_msgs/msg/Extrinsics 类型发布数据流之间的外参：

条件： enable_publish_extrinsic 必须为 true，且所选话题对应的两个数据流均已启用。仅发布连接设备支持的话题。

/camera/device_status
- 报告相机设备的当前状态。
/camera/depth_filters/status
- 报告深度传感器后处理滤波器的结构化状态，类型为 orbbec_camera_msgs/msg/DepthFiltersStatus。
- 消息中包含 DepthFilterState[] filters，每个滤波器状态包含 filter_name、enabled 和 DepthFilterParam[] params。
/diagnostics
- 发布相机节点的诊断信息。目前包括设备温度。