3.1. ROS 包快速入门
3.1.1. 简介
本节提供 Orbbec ROS 2 包装器的快速入门指南。 您将学习如何：
启动相机节点。
在 RViz2 中可视化深度/彩色流。
使用 ROS 2 CLI 工具与话题和服务交互。
3.1.2. 构建您的第一个相机应用
3.1.2.1. 步骤 1：配置 ROS 2 和工作空间环境
确保已配置 ROS 2 和工作空间环境：
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
源码构建需要
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
3.1.2.2. 步骤 2：启动相机节点
在终端 1 中
. ./install/setup.bash
ros2 run orbbec_camera list_devices_node #检查相机是否已连接
ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py # 或其他启动文件，见下表
如果您连接了多个相机，可以指定序列号：
ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py serial_number:=<您的相机序列号>
3.1.2.3. 步骤 3：在 RViz2 中可视化
启动 RViz2 并加载默认配置：
在终端 2 中
rviz2
添加一个 Image 显示，将话题设置为
/camera/color/image_raw。为
/camera/depth/image_raw添加另一个 Image 显示。可选：为
/camera/depth/points添加 PointCloud2 显示。
现在您应该能在 RViz2 中看到彩色流、深度流和 3D 点云。
3.1.3. 示例功能
节点运行后，尝试一些 ROS 2 CLI 命令：
3.1.3.1. 列出可用的话题/服务/参数
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 param list
3.1.3.2. 回显话题
查看深度相机数据：
ros2 topic echo /camera/depth/camera_info
3.1.3.3. 调用服务
例如，获取设备信息：
ros2 service call /camera/get_device_info orbbec_camera_msgs/srv/GetDeviceInfo '{}'
3.1.3.4. 使用 rosbag2 录制
ros2 bag record /camera/color/image_raw /camera/depth/image_raw