4.1. 启动参数
如果您不确定如何设置参数，可以连接orbbec相机并打开 OrbbecViewer。
以下是可用的启动参数：
4.1.1. 核心与数据流配置
camera_name启动节点的命名空间。
serial_number相机的序列号。当使用多个相机时需要此参数。
usb_port相机的USB端口。当使用多个相机时需要此参数。
device_num设备数量。如果需要多个相机，必须填写此参数。
device_preset默认值为
Default。可以使用下面命令查看可设置模式
ros2 run orbbec_camera list_camera_profile_mode_node
[color|depth|left_ir|right_ir|ir]_[width|height|fps|format]传感器流的分辨率和帧率。
[color|depth|left_ir|right_ir|ir]_rotation设置流图像旋转。
可能的值为
0、90、180、270。
[color|depth|left_ir|right_ir|ir]_flip启用流图像翻转。
[color|depth|left_ir|right_ir|ir]_mirror启用流图像镜像。
enable_point_cloud启用点云。
enable_colored_point_cloud启用RGB点云。
cloud_frame_id修改ros消息中的
frame_id名称。
ordered_pc启用无效点云过滤。
point_cloud_qos、[stream]_qos、[stream]_camera_info_qosROS 2消息服务质量（QoS）设置。可能的值为
SYSTEM_DEFAULT、DEFAULT、PARAMETER_EVENTS、SERVICES_DEFAULT、PARAMETERS、SENSOR_DATA，不区分大小写。这些分别对应rmw_qos_profile_system_default、rmw_qos_profile_default、rmw_qos_profile_parameter_events、rmw_qos_profile_services_default、rmw_qos_profile_parameters和SENSOR_DATA。
color.image_raw.enable_pub_plugins启用彩色图像传输插件。默认值：
["image_transport/compressed", "image_transport/raw", "image_transport/theora"]。
depth.image_raw.enable_pub_plugins启用深度图像传输插件。默认值：
["image_transport/compressedDepth", "image_transport/raw"]。
left_ir.image_raw.enable_pub_plugins启用左红外图像传输插件。默认值：
["image_transport/compressed", "image_transport/raw", "image_transport/theora"]。
right_ir.image_raw.enable_pub_plugins启用右红外图像传输插件。默认值：
["image_transport/compressed", "image_transport/raw", "image_transport/theora"]。
point_cloud_decimation_filter_factor点云下采样因子。范围：
1–8，1表示不下采样，数值越大下采样倍数越大。
4.1.2. 传感器控制
4.1.2.1. 彩色流
enable_color_auto_exposure启用彩色自动曝光。
enable_color_auto_exposure_priority启用彩色自动曝光优先级。
color_exposure设置彩色曝光。
color_gain设置彩色增益。
enable_color_auto_white_balance启用彩色自动白平衡。
color_white_balance设置彩色白平衡。
color_ae_max_exposure设置彩色自动曝光的最大曝光值。
color_brightness、color_sharpness、color_gamma、color_saturation、color_contrast、color_hue设置彩色亮度、锐度、伽马、饱和度、对比度和色调。
color_backlight_compensation启用彩色相机的背光补偿功能。范围：
0–6，默认值：3。
color_powerline_freq设置电源线频率。可能的值为
disable、50hz、60hz、auto。
enable_color_decimation_filter/color_decimation_filter_scale启用彩色抽取滤波器并设置其比例。
color_ae_roi_[left|right|top|bottom]设置彩色自动曝光ROI。
color_denoising_level启用Gemini 330系列设备的ISP降噪功能。范围：
0–8，默认值：0（自动）。
4.1.2.2. 深度流
enable_depth_auto_exposure_priority启用深度自动曝光优先级。
mean_intensity_set_point设置开启自动曝光时深度图像的目标平均强度。例如：
mean_intensity_set_point:=100。
注意： 这取代了已弃用的
depth_brightness，后者仍支持以保持向后兼容性。enable_depth_scale设置D2C后是否启用深度缩放。
true表示启用，默认为true。
depth_precision深度精度应为
1mm格式。默认值为1mm。
depth_ae_roi_[left|right|top|bottom]设置深度自动曝光ROI。
4.1.2.3. 红外流
enable_ir_auto_exposure启用红外自动曝光。
ir_exposure/ir_gain设置红外曝光和增益。
ir_ae_max_exposure设置红外自动曝光的最大曝光值。
ir_brightness设置开启自动曝光时ir图像的目标平均强度。
4.1.2.4. 激光 / LDP
enable_laser启用激光。默认值为
true。
laser_energy_level设置激光能量级别。
enable_ldp/ldp_power_level启用LDP并设置其功率级别。
4.1.3. 设备、同步与高级功能
4.1.3.1. 多相机同步
sync_mode设置同步模式。默认值为
standalone。
depth_delay_us/color_delay_us接收捕获命令或触发信号后深度/彩色图像捕获的延迟时间（微秒）。
trigger2image_delay_us接收捕获命令或触发信号后图像捕获的延迟时间（微秒）。
trigger_out_delay_us接收捕获命令或触发信号后触发信号输出的延迟时间（微秒）。
trigger_out_enabled启用触发输出信号。
software_trigger_enabled/software_trigger_period启用软件触发输出信号 / 设置软件触发周期（毫秒）。
frames_per_trigger触发模式下每次触发后每个流的帧数。
用于 多相机同步。
4.1.3.2. 网络相机
enumerate_net_device启用自动枚举网络设备。
net_device_ip/net_device_port设置网络设备的IP地址和端口（通常为
8090）。
force_ip_enable启用强制IP功能。默认值：
false
force_ip_mac连接多个相机时的目标设备MAC地址（例如，
"54:14:FD:06:07:DA"）。您可以使用list_devices_node查找每个设备的MAC。默认值：""
force_ip_address要分配的静态IP地址。默认值：
192.168.1.10
force_ip_subnet_mask静态IP的子网掩码。默认值：
255.255.255.0
force_ip_gateway静态IP的网关地址。默认值：
192.168.1.1
用于 网络相机。
4.1.3.3. 设备特定
enable_gmsl_trigger/gmsl_trigger_fps启用gmsl触发输出信号 / 设置gmsl触发fps。用于 gmsl相机。
preset_resolution_config摄像头设备的预设分辨率配置。格式: "width,height,ir_decimation_factor,depth_decimation_factor". Example: "1280,720,4,4". 仅在 Gemini435Le 设备上受支持。留空禁用。
ae_modecolorbased：自动曝光基于彩色流。depthbased：自动曝光基于深度流。默认值：depthbased仅支持Gemini 305。
enalbe_sports_mode是否开启运动模式。默认值：
false仅支持Gemini 305。
depth_downscale/left_ir_downscale/right_ir_downscale设置下采样倍数。可用
ros2 run orbbec_camera list_camera_profile_mode_node查看可设置分辨率。默认值：1仅支持Gemini 305。
enable_ptp_config启用PTP时间同步。仅适用于Gemini 335Le。需要
enable_sync_host_time设置为false。
4.1.3.4. 视差
disparity_to_depth_modeHW：使用硬件视差到深度转换。SW：使用软件视差到深度转换。
disparity_range_mode、disparity_search_offset、disparity_offset_config视差搜索偏移参数。用于 视差搜索偏移。
4.1.3.5. 交错AE模式
interleave_ae_mode设置
laser或hdr交错。
interleave_frame_enable、interleave_skip_enable、interleave_skip_index控制交错帧模式的参数。
[hdr|laser]_index[0|1]_[...]在交错帧模式下，设置hdr或laser交错帧的第0和第1帧参数。
所有交错参数用于 交错ae模式。
4.1.3.6. 相机内同步
depth_registration启用深度帧与彩色帧的对齐。当
enable_colored_point_cloud设置为true时需要此字段。
align_mode要使用的对齐模式。选项为
HW（硬件对齐）和SW（软件对齐）。
align_target_stream设置对齐目标流模式。
可能的值为
COLOR、DEPTH。COLOR：将深度对齐到彩色。DEPTH：将彩色对齐到深度。
intra_camera_sync_reference设置相机内同步的参考点。适用于Gemini 330系列设备，当
sync_mode设置为软件或硬件触发模式时。选项：Start、Middle、End。设置为空时，长基线设备默认End，短基线设备默认Middle。
4.1.4. 基础与通用参数
4.1.4.1. 固件与后端
upgrade_firmware输入参数为固件路径。
preset_firmware_path输入参数为预设固件路径。如果输入多个路径，每个路径需要用
,分隔，最多可输入3个固件路径。
uvc_backend可选值：
v4l2、libuvc。
connection_delay重新打开设备的延迟时间（毫秒）。某些设备（如Astra mini）需要较长时间初始化，热插拔时立即重新打开设备可能导致固件崩溃。
retry_on_usb3_detection_failure如果相机连接到USB 2.0端口且未检测到，系统将尝试重置相机最多三次。使用USB 2.0连接时建议将此参数设置为
false，以避免不必要的重置。
4.1.4.2. TF、外参与校准
publish_tf/tf_publish_rate启用TF发布并设置其发布速率。
enable_publish_extrinsic启用外参发布。
ir_info_url/color_info_url设置IR/彩色相机信息的URL。
enable_color_undistortion启用彩色去畸变。
4.1.4.3. 时间同步
enable_sync_host_time启用主机时间与相机时间的同步。默认值为
true。如果使用全局时间，设置为false。
time_domain选择时间戳类型：
device、global和system。
time_sync_period相机时间与主机系统同步的间隔（秒）。
注意：仅当
enable_sync_host_time = true且time_domain = device时需要设置此参数。enable_frame_sync启用帧同步。
4.1.4.4. 日志与诊断
log_levelSDK日志级别。默认为
info。可选值：debug、info、warn、error、fatal。
log_file_name保存的SDK日志文件名。当
log_level为debug时生效。
diagnostic_period诊断周期（秒）。
enable_heartbeat启用心跳功能。默认为
false。如果为true，相机节点将向固件发送心跳信号。
4.1.4.5. 其他
config_file_pathYAML配置文件的路径。默认为
""。如果未指定，将使用启动文件中的默认参数。
frame_aggregate_mode设置帧聚合输出模式。可选值：
full_frame、color_frame、ANY、disable。
enable_d2c_viewer发布D2C叠加图像（仅用于测试）。
4.1.5. IMU
enable_accel/enable_gyro启用加速度计/陀螺仪并输出其信息话题数据。
enable_sync_output_accel_gyro启用同步
accel_gyro，并输出IMU话题实时数据。
accel_rate/gyro_rate加速度计/陀螺仪的频率。值范围从
1.5625hz到32khz。
accel_range/gyro_range加速度计（
2g、4g、8g、16g）和陀螺仪（16dps到2000dps）的范围。
enable_accel_data_correction/enable_gyro_data_correction启用加速度计/陀螺仪的数据校正。
linear_accel_cov/angular_vel_cov线性加速度和角速度的协方差。
4.1.6. 深度滤波器
enable_decimation_filter启用深度抽取滤波器。使用
decimation_filter_scale设置。
enable_hdr_merge启用深度hdr合并滤波器。使用
hdr_merge_exposure_1等设置。
enable_sequence_id_filter启用深度序列id滤波器。使用
sequence_id_filter_id设置。
enable_threshold_filter启用深度阈值滤波器。使用
threshold_filter_max、threshold_filter_min设置。
enable_hardware_noise_removal_filter启用深度硬件降噪滤波器。
enable_noise_removal_filter启用深度软件降噪滤波器。使用
noise_removal_filter_min_diff等设置。
enable_spatial_filter启用深度空间滤波器。使用
spatial_filter_alpha等设置。
enable_temporal_filter启用深度时间滤波器。使用
temporal_filter_diff_threshold等设置。
enable_hole_filling_filter启用深度孔洞填充滤波器。使用
hole_filling_filter_mode设置。
enable_spatial_fast_filter启用深度空间快速滤波器。使用
spatial_fast_filter_radius设置。
enable_spatial_moderate_filter启用深度空间中等滤波器。使用
spatial_moderate_filter_diff_threshold等设置。
重要：请仔细阅读 此链接 中有关软件滤波设置的说明。如果不确定，请勿修改这些设置。