1.1. 引言
OrbbecSDK ROS2 封装为 Orbbec 相机与 ROS 2 环境提供无缝集成。它支持 ROS2 Foxy、Humble 和 Jazzy 发行版。
默认推荐使用 v2-main 分支。对于 v2-main 尚不支持的旧 OpenNI 设备，请使用 main 分支。仅由 main 分支支持的设备型号列在下表中。
如果您是中国用户，推荐使用 gitee 仓库。
下面是 main 分支 (v1.x) 与 v2-main 分支 (v2.x) 的设备支持列表：
| 产品系列 | 产品 | main 分支 | v2-main 分支 |
|---|---|---|---|
| Gemini 340 | Gemini 345 | not supported | recommended for new designs |
| Gemini 345Lg | not supported | recommended for new designs | |
| Gemini 435Le | Gemini 435Le | not supported | recommended for new designs |
| Gemini 330 | Gemini 335Le | not supported | recommended for new designs |
| Gemini 335 | full maintenance | recommended for new designs | |
| Gemini 336 | full maintenance | recommended for new designs | |
| Gemini 330 | full maintenance | recommended for new designs | |
| Gemini 335L | full maintenance | recommended for new designs | |
| Gemini 336L | full maintenance | recommended for new designs | |
| Gemini 330L | full maintenance | recommended for new designs | |
| Gemini 335Lg | not supported | recommended for new designs | |
| Gemini 2 | Gemini 2 | full maintenance | recommended for new designs |
| Gemini 2 L | full maintenance | recommended for new designs | |
| Gemini 2 XL | recommended for new designs | to be supported | |
| Gemini 215 | not supported | recommended for new designs | |
| Gemini 210 | not supported | recommended for new designs | |
| Femto | Femto Bolt | full maintenance | recommended for new designs |
| Femto Mega | full maintenance | recommended for new designs | |
| Femto Mega I | full maintenance | recommended for new designs | |
| Astra | Astra 2 | full maintenance | recommended for new designs |
| Astra+ | limited maintenance | not supported | |
| Astra Pro Plus | limited maintenance | not supported | |
| Astra Mini | Astra Mini (S) Pro | full maintenance | recommended for new designs |
| LiDAR | Pulsar ME450 | not supported | recommended for new designs |
| Pulsar SL450 | not supported | recommended for new designs |
注意: 如果未找到您的设备，请联系我们的 FAE 或销售代表获取帮助。
术语定义:
建议用于新设计：我们将提供完整支持，包括新特性、缺陷修复与性能优化；
完整维护：我们将提供缺陷修复支持；
限制维护：我们仅提供关键缺陷修复支持；
不支持：当前版本不支持该设备；
即将支持：近期将添加支持。
1.1.1. 支持的硬件产品
以下设备由 OrbbecSDK ROS2 封装 v2-main 分支支持。后续将增加更多设备支持。如果您在下表中未找到设备，请尝试 main 分支。
为获得最佳性能，强烈建议升级到最新固件版本，以确保获得最新的改进与缺陷修复。
关于如何获取与升级最新固件，请点击这里。
| 产品列表 | 推荐固件版本 | 启动文件 |
|---|---|---|
| Astra Mini Pro | 2.0.03 | astra.launch.py |
| Astra Mini S Pro | 2.0.03 | astra.launch.py |
| Gemini 435Le | 1.3.6 | gemini435_le.launch.py |
| Gemini 330 series | 1.6.00 | gemini_330_series.launch.py |
| Gemini 215 | 1.0.9 | gemini210.launch.py |
| Gemini 210 | 1.0.9 | gemini210.launch.py |
| Gemini 2 | 1.4.98 | gemini2.launch.py |
| Gemini 2 L | 1.5.2 | gemini2L.launch.py |
| Femto Bolt | 1.1.2 | femto_bolt.launch.py |
| Femto Mega | 1.3.1 | femto_mega.launch.py |
| Femto Mega I | 2.0.4 | femto_mega.launch.py |
| Astra 2 | 2.8.20 | astra2.launch.py |
| Gemini 345 | 1.7.12 | gemini345.launch.py |
| Gemini 345Lg | 1.7.12 | gemini345_lg.launch.py |
| Pulsar SL450 | 2.2.4.5 | lidar.launch.py |
| Pulsar ME450 | 1.0.0.6 | lidar.launch.py |
所有启动文件本质上是类似的，主要区别在于同系列不同型号设置的参数默认值。USB 标准差异（如 USB 2.0 与 USB 3.0）可能需要调整这些参数。如果遇到启动失败，请仔细查看规格说明书，特别关注启动文件中的分辨率设置以及其他参数，以确保兼容与最佳性能。
1.1.2. Orbbec 相机规格书
更多信息请参考相机规格书。
| 产品系列 | 产品 | 规格书 |
|---|---|---|
| Gemini 435Le | Gemini 435Le | Orbbec Gemini 435Le 规格书 |
| Gemini 330 | Gemini 335 | Gemini 330 系列 USB 设备规格书 |
| Gemini 336 | ||
| Gemini 335L | ||
| Gemini 336L | ||
| Gemini 335Lg | Gemini 330 系列 GMSL 设备规格书 | |
| Gemini 335Le | Gemini 330 系列 以太网设备规格书 | |
| Gemini 2 | Gemini 2 | Orbbec Gemini 2 系列规格书 |
| Gemini 2 L | ||
| Gemini 2 XL | Orbbec Gemini 2 XL 规格书 | |
| Femto | Femto Bolt | Orbbec Femto Bolt 规格书 |
| Femto Mega | Orbbec Femto Mega 规格书 | |
| Femto Mega I | Orbbec Femto Mega I 规格书 | |
| Astra | Astra 2 | Orbbec Astra 2 规格书 |
| Astra+ | Orbbec Astra+ 规格书 | |
| Astra Mini Pro | Orbbec Astra Mini Pro 规格书 |
1.1.3. 支持的平台
Linux x64：已在 Ubuntu 22.04 上测试
Linux ARM64：已在 NVIDIA Jetson AGX Orin、NVIDIA Jetson Orin NX、NVIDIA Jetson Orin Nano、NVIDIA Jetson AGX Xavier、NVIDIA Jetson Xavier NX 上测试