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5. 高级指南

本章介绍SDK的高级功能，包括多相机使用和特殊配置模式。

5.1. 性能与优化

• 5.1.1. 使用Orbbec ROS包降低CPU使用率
  • 5.1.1.1. 降低CPU使用率的推荐设置
  • 5.1.1.2. 用于测试的启动文件
  • 5.1.1.3. 测试环境
  • 5.1.1.4. 测试设置
  • 5.1.1.5. 测试结果
  • 5.1.1.6. 进一步优化
• 5.1.2. 高效的进程内通信：
  • 5.1.2.1. 简介
  • 5.1.2.2. 示例
• 5.1.3. 针对Orbbec相机与ROS2的Fast DDS优化
  • 5.1.3.1. 调整系统参数
  • 5.1.3.2. Fast DDS配置

5.2. 多相机

• 5.2.1. 多相机
  • 5.2.1.1. 多相机无数据流
  • 5.2.1.2. 多相机图像话题帧率过低
• 5.2.2. 多相机同步说明
  • 5.2.2.1. 设置说明
  • 5.2.2.2. 使用 OrbbecSDK_ROS2 检查相机端口
  • 5.2.2.3. OrbbecSDK_ROS2 多相机同步配置
  • 5.2.2.4. 运行以下命令启动多相机同步
• 5.2.3. 多相机同步验证节点
  • 5.2.3.1. 使用教程
  • 5.2.3.2. 必要系统配置
• 5.2.4. GMSL 相机
  • 5.2.4.1. 单个 GMSL 相机
  • 5.2.4.2. 多个 GMSL 相机
  • 5.2.4.3. 多个 GMSL 相机同步
  • 5.2.4.4. GMSL 相机的使用限制

5.3. 配置与模式

• 5.3.1. 在 ROS 2 中对齐深度到彩色
  • 5.3.1.1. 对齐和查看深度和彩色图像的命令
  • 5.3.1.2. 在 RViz2 中选择话题
  • 5.3.1.3. 深度到彩色叠加示例
• 5.3.2. 深度 NFOV 和 WFOV 模式配置
• 5.3.3. 深度工作模式切换
• 5.3.4. 视差搜索偏移
  • 5.3.4.1. 功能介绍
  • 5.3.4.2. 参数介绍
  • 5.3.4.3. 运行启动文件
• 5.3.5. 在 Gemini330 系列相机中使用 interleave_ae
  • 5.3.5.1. 参数介绍
  • 5.3.5.2. 运行启动文件
  • 5.3.5.3. Multi_camera_synced + Interleave_ae
• 5.3.6. 预定义预设
• 5.3.7. 网络相机
  • 5.3.7.1. Femto Mega & Gemini 435Le & Gemini 335Le
  • 5.3.7.2. set_device_ip 工具
  • 5.3.7.3. 强制 IP 功能