5.3.10. 网络相机
本节介绍如何在 OrbbecSDK_ROS2 中使用网络相机。目前仅支持 Femto_Mega、Gemini 335Le 和 Gemini 435Le 设备，其他网络设备将在不久的将来得到支持。
您可以在 example 中找到示例使用代码。
5.3.10.1. Femto Mega & Gemini 435Le & Gemini 335Le
参数介绍
网络设备设置：enumerate_net_device 设置为 true，将自动枚举网络设备。
如果您不想自动枚举网络设备，可以将 enumerate_net_device 设置为 false，将 net_device_ip 设置为设备的 IP 地址，并将 net_device_port 设置为默认值 8090。
enumerate_net_device：启用自动枚举网络设备。net_device_ip：设置网络设备的 IP 地址。net_device_port：设置网络设备的端口。通常可以设置为 8090。
单个网络相机
如果您需要运行 Gemini 435Le/Gemini 335Le，只需在运行命令中将 femto_mega.launch.py 替换为 gemini435_le.launch.py/gemini_330_series.launch.py
以 femto_mega.launch.py 为例：
自动枚举网络设备：
ros2 launch orbbec_camera femto_mega.launch.py enumerate_net_device:=true
指定 IP 地址启动设备：
注意：net_device_ip 需要更改为设备的 IP 地址，这里是 192.168.1.10
ros2 launch orbbec_camera femto_mega.launch.py enumerate_net_device:=false net_device_ip:=192.168.1.10 net_device_port:=8090
多个网络相机
以 multi_net_camera.launch.py 为例：
ros2 launch orbbec_camera multi_net_camera.launch.py
可以使用 list_devices_node 查看当前连接设备。该工具的输出字段和运行方式见 设备查询与基础维护工具。
如需直接修改网络相机的 DHCP、persistent IP、Force IP 或 DHCP 分配 IP 超时时间，请使用第 6 章的 网络配置工具。
5.3.10.2. 强制 IP 功能
强制 IP 功能允许您为网络相机分配静态 IP 地址，覆盖 DHCP 设置。当连接多个网络相机时，这非常有用，您需要每个设备具有固定的 IP 以实现可靠的通信。
注意：如果设备断电或重启，强制 IP 配置将被重置。您需要在重启后重新应用设置。
参数
force_ip_enable– 启用强制 IP 功能。默认值：falseforce_ip_mac– 连接多个相机时的目标设备 MAC 地址（例如"54:14:FD:06:07:DA"）。您可以使用list_devices_node查找每个设备的 MAC。默认值：""force_ip_address– 要分配的静态 IP 地址。默认值：192.168.1.10force_ip_subnet_mask– 静态 IP 的子网掩码。默认值：255.255.255.0force_ip_gateway– 静态 IP 的网关地址。默认值：192.168.1.1
示例用法
为特定设备启用强制 IP：
ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py \
force_ip_enable:=true \
force_ip_mac:=54:14:FD:06:07:DA \
force_ip_address:=192.168.1.50 \
force_ip_subnet_mask:=255.255.255.0 \
force_ip_gateway:=192.168.1.1 \
net_device_ip:=192.168.1.50 \
net_device_port:=8090