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5.3.8. 网络相机

本节介绍如何在 OrbbecSDK_ROS2 中使用网络相机。目前仅支持 Femto_Mega、Gemini 335Le 和 Gemini 435Le 设备，其他网络设备将在不久的将来得到支持。

您可以在 example 中找到示例使用代码。

5.3.8.1. Femto Mega & Gemini 435Le & Gemini 335Le

参数介绍

网络设备设置：enumerate_net_device 设置为 true，将自动枚举网络设备。

如果您不想自动枚举网络设备，可以将 enumerate_net_device 设置为 false，将 net_device_ip 设置为设备的 IP 地址，并将 net_device_port 设置为默认值 8090。

  • enumerate_net_device：启用自动枚举网络设备。

  • net_device_ip：设置网络设备的 IP 地址。

  • net_device_port：设置网络设备的端口。通常可以设置为 8090。

单个网络相机

如果您需要运行 Gemini 435Le/Gemini 335Le，只需在运行命令中将 femto_mega.launch.py 替换为 gemini435_le.launch.py/gemini_330_series.launch.py

以 femto_mega.launch.py 为例：

  • 自动枚举网络设备：

ros2 launch orbbec_camera femto_mega.launch.py enumerate_net_device:=true

  • 指定 IP 地址启动设备：

注意：net_device_ip 需要更改为设备的 IP 地址，这里是 192.168.1.10

ros2 launch orbbec_camera femto_mega.launch.py enumerate_net_device:=false net_device_ip:=192.168.1.10 net_device_port:=8090

多个网络相机

以 multi_net_camera.launch.py 为例：

ros2 launch orbbec_camera multi_net_camera.launch.py

可以使用 list_devices_node 查看当前连接设备。v2.8.x 之后，该工具会额外输出固件版本、网口设备本地网卡名和 IP 来源类型（NONE、LLA、DHCP、PERSISTENT）。

5.3.8.2. ip_config_tool 工具

ip_config_tool 可执行文件允许您直接从 ROS 2 配置网络相机的 IP 设置，包括 DHCP、静态 IP、Force IP 和 DHCP 分配 IP 超时时间。这对于快速分配或更新 IP 地址而无需修改启动文件非常有用。

注意： 通过 dhcp 或 set_ip 应用的配置会写入设备。force_ip 是临时强制 IP，设备断电或重启后需要重新应用。 兼容说明：set_device_ip 仍作为兼容别名保留，实际调用 ip_config_tool。旧参数 old_ip 已更名为 current_ip。

示例用法

查看帮助：

ros2 run orbbec_camera ip_config_tool -- --help

开启 DHCP：

ros2 run orbbec_camera ip_config_tool -- \
dhcp \
--current_ip 192.168.1.10 \
--enable_dhcp true

关闭 DHCP 并设置静态 IP：

ros2 run orbbec_camera ip_config_tool -- \
set_ip \
--current_ip 192.168.1.10 \
--new_ip 192.168.1.11 \
--mask 255.255.255.0 \
--gateway 192.168.1.1

通过 MAC 地址 Force IP：

ros2 run orbbec_camera ip_config_tool -- \
force_ip \
--force_ip_mac 54:14:FD:06:07:DA \
--new_ip 192.168.1.50 \
--mask 255.255.255.0 \
--gateway 192.168.1.1

设置 DHCP 分配 IP 超时时间：

ros2 run orbbec_camera ip_config_tool -- \
set_dhcp_timeout \
--current_ip 192.168.1.10 \
--timeout 10

参数

  • current_ip – 设备的当前 IP 地址。

  • enable_dhcp – 在 dhcp 或 force_ip 子命令中设置是否启用 DHCP。

  • new_ip – 要分配的静态 IP 地址。

  • mask – 新 IP 的子网掩码。

  • gateway – 新 IP 的网关地址。

  • force_ip_mac – Force IP 目标设备 MAC 地址。

  • timeout / dhcp_assign_ip_timeout – DHCP 分配 IP 超时时间，单位为秒。

版本说明：LLA 开关仅 Gemini 335Le 固件 1.7.05 及以上、Gemini 435Le 固件 1.3.17 及以上支持。

5.3.8.3. 强制 IP 功能

强制 IP 功能允许您为网络相机分配静态 IP 地址，覆盖 DHCP 设置。当连接多个网络相机时，这非常有用，您需要每个设备具有固定的 IP 以实现可靠的通信。

注意：如果设备断电或重启，强制 IP 配置将被重置。您需要在重启后重新应用设置。

参数

  • force_ip_enable – 启用强制 IP 功能。默认值： false

  • force_ip_mac – 连接多个相机时的目标设备 MAC 地址（例如 "54:14:FD:06:07:DA"）。您可以使用 list_devices_node 查找每个设备的 MAC。默认值： ""

  • force_ip_address – 要分配的静态 IP 地址。默认值： 192.168.1.10

  • force_ip_subnet_mask – 静态 IP 的子网掩码。默认值： 255.255.255.0

  • force_ip_gateway – 静态 IP 的网关地址。默认值： 192.168.1.1

示例用法

  • 为特定设备启用强制 IP：

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py \
force_ip_enable:=true \
force_ip_mac:=54:14:FD:06:07:DA \
force_ip_address:=192.168.1.50 \
force_ip_subnet_mask:=255.255.255.0 \
force_ip_gateway:=192.168.1.1 \
net_device_ip:=192.168.1.50 \
net_device_port:=8090