5.3.7. 网络相机

本节介绍如何在 OrbbecSDK_ROS2 中使用网络相机。目前仅支持 Femto_Mega、Gemini 335Le 和 Gemini 435Le 设备，其他网络设备将在不久的将来得到支持。

您可以在 example 中找到示例使用代码。

5.3.7.1. Femto Mega & Gemini 435Le & Gemini 335Le

参数介绍

网络设备设置：enumerate_net_device 设置为 true，将自动枚举网络设备。

如果您不想自动枚举网络设备，可以将 enumerate_net_device 设置为 false，将 net_device_ip 设置为设备的 IP 地址，并将 net_device_port 设置为默认值 8090。

enumerate_net_device：启用自动枚举网络设备。
net_device_ip：设置网络设备的 IP 地址。
net_device_port：设置网络设备的端口。通常可以设置为 8090。

单个网络相机

如果您需要运行 Gemini 435Le/Gemini 335Le，只需在运行命令中将 femto_mega.launch.py 替换为 gemini435_le.launch.py/gemini_330_series.launch.py

以 femto_mega.launch.py 为例：

自动枚举网络设备：

ros2 launch orbbec_camera femto_mega.launch.py enumerate_net_device:=true

指定 IP 地址启动设备：

注意：net_device_ip 需要更改为设备的 IP 地址，这里是 192.168.1.10

ros2 launch orbbec_camera femto_mega.launch.py enumerate_net_device:=false net_device_ip:=192.168.1.10 net_device_port:=8090

多个网络相机

以 multi_net_camera.launch.py 为例：

ros2 launch orbbec_camera multi_net_camera.launch.py

5.3.7.2. set_device_ip 工具

set_device_ip 可执行文件允许您直接从 ROS 2 配置网络相机的 IP 设置，包括在 DHCP 和静态 IP 之间切换，以及设置子网掩码和网关。这对于快速分配或更新 IP 地址而无需修改启动文件非常有用。

注意：使用 set_device_ip 应用的 IP 设置是永久性的，如果设备断电或重启，不会重置。

示例用法

ros2 run orbbec_camera set_device_ip --ros-args \
-p old_ip:=192.168.1.10 \
-p dhcp:=false \
-p new_ip:=192.168.1.11 \
-p mask:=255.255.255.0 \
-p gateway:=192.168.1.1

参数

old_ip – 设备的当前 IP 地址。
dhcp – 设置为 true 使用 DHCP 或 false 使用静态 IP。
new_ip – 禁用 DHCP 时要分配的静态 IP 地址。
mask – 新 IP 的子网掩码。
gateway – 新 IP 的网关地址。

5.3.7.3. 强制 IP 功能

强制 IP 功能允许您为网络相机分配静态 IP 地址，覆盖 DHCP 设置。当连接多个网络相机时，这非常有用，您需要每个设备具有固定的 IP 以实现可靠的通信。

注意：如果设备断电或重启，强制 IP 配置将被重置。您需要在重启后重新应用设置。

参数

force_ip_enable – 启用强制 IP 功能。默认值： false
force_ip_mac – 连接多个相机时的目标设备 MAC 地址（例如 "54:14:FD:06:07:DA"）。您可以使用 list_devices_node 查找每个设备的 MAC。默认值： ""
force_ip_address – 要分配的静态 IP 地址。默认值： 192.168.1.10
force_ip_subnet_mask – 静态 IP 的子网掩码。默认值： 255.255.255.0
force_ip_gateway – 静态 IP 的网关地址。默认值： 192.168.1.1

示例用法

为特定设备启用强制 IP：

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py \
force_ip_enable:=true \
force_ip_mac:=54:14:FD:06:07:DA \
force_ip_address:=192.168.1.50 \
force_ip_subnet_mask:=255.255.255.0 \
force_ip_gateway:=192.168.1.1 \
net_device_ip:=192.168.1.50 \
net_device_port:=8090