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7.2. 构建 Debian 软件包

7.2.1. 准备环境

在开始之前，安装所需的工具：

sudo apt install debhelper fakeroot python3-bloom

7.2.2. 配置 ROS 依赖项

在系统中的 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/00-orbbec.yaml 添加以下 YAML 文件。确保将 focal 替换为您的 Ubuntu 版本的代号，将 humble 替换为您的 ROS2 发行版名称：

orbbec_camera_msgs:
  ubuntu:
    focal: [ ros-humble-orbbec-camera-msgs ]

接下来，创建一个新文件 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/50-orbbec.list 并添加此行以指定 YAML 文件的路径：

yaml file:///etc/ros/rosdep/sources.list.d/00-orbbec.yaml

更新 rosdep 数据库以反映这些更改：

rosdep update

7.2.3. 构建软件包

导航到您的工作空间并构建项目：

cd ~/ros2_ws/
colcon build --event-handlers console_direct+ --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
. install/setup.bash
cd src/OrbbecSDK_ROS2/
bash .make_deb.sh