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4.6. 在ROS 2中启用和可视化点云

本节演示如何从相机节点启用点云数据输出并使用RViz2进行可视化。

4.6.1. 启用深度点云

4.6.1.1. 启用深度点云的命令

要激活深度信息的点云数据流，使用以下命令：

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_point_cloud:=true

4.6.1.2. 在RViz2中可视化深度点云

运行上述命令后，执行以下步骤可视化深度点云：

1. 打开RViz2。

2. 添加 PointCloud2 显示。

3. 选择 /camera/depth/points 话题进行可视化。

4. 将固定帧设置为 camera_link 以正确对齐数据。

• 可视化示例

深度点云在RViz2中可能如下所示：

4.6.2. 启用彩色点云

4.6.2.1. 启用彩色点云的命令

要启用彩色点云功能，输入以下命令：

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_colored_point_cloud:=true

4.6.2.2. 在RViz2中可视化彩色点云

要可视化彩色点云数据：

1. 执行命令后启动RViz2。

2. 添加 PointCloud2 显示面板。

3. 从列表中选择 /camera/depth_registered/points 话题。

4. 确保固定帧设置为 camera_link。

• 可视化示例

RViz2中彩色点云的结果应该如下所示：