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4. 应用指南

本章介绍使用SDK进行应用开发，包括启动参数配置、ROS2服务和话题使用。

• 4.1. 启动参数
  • 4.1.1. 核心与数据流配置
  • 4.1.2. 传感器控制
  • 4.1.3. 设备、同步与高级功能
  • 4.1.4. 基础与通用参数
  • 4.1.5. IMU
  • 4.1.6. 深度滤波器
• 4.2. 可用服务
  • 4.2.1. 数据流控制
  • 4.2.2. 传感器与发射器控制
  • 4.2.3. 设备信息与管理
  • 4.2.4. 同步与触发
  • 4.2.5. 深度滤波器配置
  • 4.2.6. 数据捕获与校准管理
  • 4.2.7. 点云下采样
• 4.3. 可用话题
  • 4.3.1. 图像流
  • 4.3.2. 点云话题
  • 4.3.3. IMU话题
  • 4.3.4. 设备状态与诊断
• 4.4. 坐标系和 TF 变换
  • 4.4.1. 相机传感器结构
  • 4.4.2. 从坐标系A到坐标系B的TF变换：
  • 4.4.3. ROS2机器人坐标系 vs 相机光学坐标系
  • 4.4.4. ROS2 TF工具的使用
  • 4.4.5. 相机TF计算和发布机制
• 4.5. 压缩图像
• 4.6. 在ROS 2中启用和可视化点云
  • 4.6.1. 启用深度点云
  • 4.6.2. 启用彩色点云