2.1. 环境配置
根据官方指南安装 ROS 2：
安装依赖项：
sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev \
ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-${ROS_DISTRO}-image-transport-plugins ros-${ROS_DISTRO}-compressed-image-transport \
ros-$ROS_DISTRO-image-publisher ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager \
ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-msgs ros-$ROS_DISTRO-statistics-msgs ros-$ROS_DISTRO-xacro \
ros-$ROS_DISTRO-backward-ros libdw-dev libssl-dev mesa-utils libgl1 libgoogle-glog-dev
启用 ROS 2 自动补全：
eval "$(register-python-argcomplete3 ros2)"
eval "$(register-python-argcomplete3 colcon)"
2.2. 二进制安装
查看软件包：
sudo apt update
apt list | grep orbbec
安装 OrbbecSDK ROS2 包：
sudo apt install ros-humble-orbbec-camera ros-humble-orbbec-description
安装完成后，直接使用即可，无需编译。
2.3. 从源码构建
创建 colcon 工作空间：
mkdir -p ~/ros2_ws/src
克隆源代码并切换到 v2-main 分支：
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git
cd OrbbecSDK_ROS2
git checkout v2-main
构建：
cd ~/ros2_ws
colcon build --event-handlers console_direct+ --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release