6.4. 其他工具

6.4.1. Ob_benchmark 工具

此工具的目标是对各种 OrbbecSDK_ROS2 相机配置的性能进行基准测试。基准测试结果取决于使用的相机和设置。（目前仅适用于 ROS2 Humble）

您可以在 example 中找到示例使用代码。

6.4.1.1. 工具配置 (start_benchmark_params.json)

{
    "start_benchmark_params": {
        "camera_name": [
            "camera_01",
            "camera_02",
            "camera_03",
            "camera_04"
        ],
        "process_name": "component_conta",
        "switch_cycle": 300,
        "test_cycle": 1,
        "skip_number": 30
    }
}

camera_name：要配置的相机名称。例如："camera_01"、"camera_02" 等。
process_name：要监控的进程名称。例如，"component_conta" 将监控容器进程的数据。
switch_cycle：切换配置的周期时间，以秒为单位。例如，设置为 300 意味着配置将每 300 秒切换一次。
test_cycle：测试周期，以秒为单位。例如，设置为 1 意味着工具将每 1 秒收集一次监控进程的数据。
skip_number：要跳过的数据点数量。例如，设置为 30 意味着将忽略前 30 个数据点。

6.4.1.2. 相机配置（启动文件）

在 launch 文件夹中，有多个 .launch.py 文件（ob_benchmark_0.launch.py、ob_benchmark_1.launch.py、...、ob_benchmark_19.launch.py）。每个文件对应不同的相机配置。

6.4.1.3. 运行 ob_benchmark 工具

要运行该工具，请使用以下命令：

source install/setup.bash
ros2 run orbbec_camera ob_benchmark_node

6.4.1.4. 输出数据文件

输出数据文件将存储在 ob_benchmark 文件夹中，文件名如 0.csv、1.csv、...、19.csv。例如：

0.csv 包含来自 ob_benchmark_0.launch.py 配置的数据。
1.csv 包含来自 ob_benchmark_1.launch.py 配置的数据。