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6.2. 性能基准测试使用

本节介绍如何在 C++ 和 Python 中使用性能基准测试工具，并提供示例 YAML 配置文件。

6.2.1. 使用通用基准测试节点

ros2 run orbbec_camera common_benchmark_node.py \
    --run_time 2h  \
    --csv_file /path/to/log.csv

• 参数

  • --run_time：监控持续时间，指定为时间字符串，如 "10s"、"5m"、"1h"、"2d"。默认为 10 秒。

  • --csv_file：输出 CSV 文件的路径。默认情况下，它保存在工作空间目录中，名称为 "camera_monitor_log.csv"。

6.2.2. 使用服务基准测试节点

6.2.2.1. ROS2 C++

• 单个服务基准测试

ros2 run orbbec_camera service_benchmark_node \
    --ros-args \
    -p service_name:=/camera/get_depth_gain \
    -p service_type:=orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32 \
    -p count:=10

• 多个服务基准测试（YAML 配置）

ros2 run orbbec_camera service_benchmark_node \
    --ros-args \
    -p yaml_file:=/path/to/default_service_cpp.yaml

6.2.2.2. ROS2 Python

• 单个服务基准测试

ros2 run orbbec_camera service_benchmark_node.py --service /camera/get_depth_gain --count 10

• 多个服务基准测试（YAML 配置）

ros2 run orbbec_camera service_benchmark_node.py --yaml_file /path/to/default_service.yaml

6.2.2.3. 示例 YAML 配置

我们提供了一个示例 YAML 配置，位于 scripts 目录中，名为 service_default.yaml。

default_count: 50

services:
- name: /camera/get_auto_white_balance
  type: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
- name: /camera/get_color_exposure
  type: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
- name: /camera/get_color_gain
  type: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
- name: /camera/get_depth_exposure
  type: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
- name: /camera/get_depth_gain
  type: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
- name: /camera/get_device_info
  type: orbbec_camera_msgs/srv/GetDeviceInfo
- name: /camera/send_software_trigger
  type: std_srvs/srv/SetBool
  request: {data: false}
- name: /camera/set_auto_white_balance
  type: std_srvs/srv/SetBool
  request: {data: false}
- name: /camera/set_color_ae_roi
  type: orbbec_camera_msgs/srv/SetArrays
  request: {data_param: [0,1279,0,719]}
- name: /camera/set_color_auto_exposure
  type: std_srvs/srv/SetBool
  request: {data: false}
- name: /camera/set_color_exposure
  type: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
  request: {data: 30}
- name: /camera/set_color_flip
  type: std_srvs/srv/SetBool
  request: {data: false}
- name: /camera/set_color_gain
  type: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
  request: {data: 20}
- name: /camera/set_color_mirror
  type: std_srvs/srv/SetBool
  request: {data: false}
- name: /camera/set_color_rotation
  type: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
  request: {data: 90}
- name: /camera/set_depth_ae_roi
  type: orbbec_camera_msgs/srv/SetArrays
  request: {data_param: [0,1279,0,719]}
- name: /camera/set_depth_auto_exposure
  type: std_srvs/srv/SetBool
  request: {data: false}
- name: /camera/set_depth_exposure
  type: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
  request: {data: 3000}
- name: /camera/set_depth_flip
  type: std_srvs/srv/SetBool
  request: {data: false}
- name: /camera/set_depth_gain
  type: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
  request: {data: 200}