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8. 常见问题

电源供应不足：

高分辨率：

增加usbfs_memory_mb值：

将usbfs_memory_mb值增加到128MB（这是一个参考值，可以根据您系统的需要进行调整）通过运行以下命令：节点意外崩溃，它会在当前运行目录中生成崩溃日志：~/.ros/Log/camera_crash_stack_trace_xx.log。此外，无论相机节点是否崩溃，OrbbecSDK都会始终生成一个日志文件：~/.ros/Log/OrbbecSDK.log.txt，其中包含SDK操作的详细记录。

请将这些日志文件发送给支持团队或提交到GitHub问题以获得进一步帮助。

8.1. 多相机无数据流

电源供应不足：

高分辨率：

增加usbfs_memory_mb值：

    echo 128 | sudo tee /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb

在某些情况下，您的主机上可能有多个版本的OpenCV，这可能导致编译失败。您可以通过指定OpenCV版本来解决此问题。在cmake文件夹中找到CMakeLists.txt文件并找到以下代码：

find_package(OpenCV REQUIRED)

在其之前添加OpenCV_dir或指定版本：

find_package(OpenCV 4.2.0 REQUIRED)

或者：

set(OpenCV_DIR "/path_to_your_opencv_dir")
find_package(OpenCV REQUIRED)

将 launch 参数 log_level 设为 debug 运行后，会在 ~/.ros/Log/<camera_name>/ 目录下生成 SDK 日志文件。如果需要为本次测试指定一个更易识别的日志文件名，可以修改参数 log_file_name。
log_file_name 对应的实际文件路径通常为 ~/.ros/Log/<camera_name>/<log_file_name>。
如果节点异常崩溃，崩溃堆栈文件也会保存在对应相机目录下。
如果需要固件日志，可在将 log_level 设置为 debug 的同时，将 enable_heartbeat 设置为 true。
多相机场景下，SDK 日志按 camera_name 分目录保存，例如 ~/.ros/Log/ob_camera_01/camera_01.log、~/.ros/Log/ob_camera_02/camera_02.log。
SDK 日志是追加写入的：多次启动会在同一个文件里不断累积日志。
建议：在准备打包日志发给技术支持前，先删除旧的日志文件，然后重新复现问题并采集新的日志，这样日志更干净、定位更准确。

如果不希望终端输出过多日志，可在 launch 中将 output="screen" 改为 output="log"，然后到 ~/.ros/log/<run_id>/ 查看对应 ROS1 日志。
roslaunch-*.log 记录整次 roslaunch 的启动流程和各节点拉起信息，通常包含所有相机。
master.log 是 ROS master 日志。
rosout.log 汇总所有节点输出，多相机场景下会包含多路相机日志，需要根据命名空间或节点名区分，例如 /ob_camera_01/camera、/ob_camera_02/camera。
提交问题时，建议同时提供 ~/.ros/Log/ 下的 SDK 日志，以及同一时间段 ~/.ros/log/<run_id>/ 下的 ROS1 日志。

如果启动文件未显式指定要使用的设备，在同时连接多台相机时，驱动会默认连接到其中一个（默认设备）。

可以先通过以下命令查看设备序列号：

rosrun orbbec_camera list_devices_node

然后在启动时显式指定序列号，例如：

roslaunch orbbec_camera femto_bolt.launch serial_number:=CL8H741005J

多相机系统对带宽和设备初始化时序要求较高。如果在同一时间启动或切换多个相机流，可能会引发带宽瞬时拥塞，进而导致设备初始化失败、流启动异常或丢帧等问题。为确保系统稳定性，建议注意以下几点：

多相机启动阶段

在启动多个相机时，建议在每个相机启动之间增加适当的延迟（例如 2s），以避免瞬时带宽过载或底层设备初始化冲突。
流开关与模式切换阶段

在调用开关流相关服务（如 set_streams_enable、toggle_depth、toggle_color）时，不建议同时触发多个接口调用，应在各操作之间设置合理的时间间隔（例如 20 ms），以保证流状态切换的可靠性。

遵循上述时序控制原则，有助于提升多相机系统在启动和运行过程中的稳定性，减少异常和不可预期行为的发生。

首先需要确认图像是否确实未达到预设帧率。在 ROS1 中可通过多种方式查看帧率，例如：

需要注意的是，不同工具的统计方式和 QoS 配置不同，因此得到的帧率结果可能存在差异。当发现帧率低于预期时，请优先排查是否为帧率统计工具本身导致的误差。

若确认图像帧率确实未达到预设值，可尝试以下排查步骤：

若以上方法仍无法解决问题，请联系我司 FAE，或在 GitHub Issue 中提交问题以获得进一步支持。

信号触发时各传感器未同时出流 请开启帧汇聚功能，将参数frame_aggregate_mode设置为full_frame，以保证多传感器数据在同一次触发下同步输出。
自动触发模式下无法达到预设帧率 设置 software_trigger_period 时，需要综合考虑实际开流帧率与曝光时间。例如，当 color_fps 设置为 10 FPS 时，software_trigger_period 不能低于以下计算值：
```
software_trigger_period ≥ 1000000 / fps × N + 2 × expo
```
其中：
- fps：传感器帧率
- N：单次触发采集的帧数量
- expo：曝光时间
- 单位：µs
若 software_trigger_period 设置过小，将导致触发频率受限，从而丢帧。