Version
3.1. ROS包快速开始
3.1.1. 介绍
本节提供使用Orbbec ROS 1包装器的快速入门指南。 您将学习如何：
启动相机节点。
在RViz中可视化深度/彩色流。
使用ROS 1 CLI工具与话题和服务进行交互。
3.1.2. 构建您的第一个相机应用程序
3.1.2.1. 步骤1：配置ROS 1和工作空间环境
确保ROS 1和您的工作空间环境已正确配置：
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
source ~/ros_ws/devel/setup.bash
3.1.2.2. 步骤2：启动相机节点
在终端1中
roscd orbbec_camera
rosrun orbbec_camera list_devices_node # 检查相机是否已连接
roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch # 或其他启动文件
如果您连接了多个相机，可以指定序列号：
roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch serial_number:=<您的相机序列号>
3.1.2.3. 步骤3：在RViz中可视化
启动RViz并加载默认配置：
在终端2中
rviz
添加一个Image显示器，将话题设置为
/camera/color/image_raw。为
/camera/depth/image_raw添加另一个Image显示器。可选择性地为
/camera/depth/points添加一个PointCloud2显示器。
现在您应该能在RViz中看到彩色流、深度流和3D点云。
3.1.3. 示例功能
节点运行后，尝试一些ROS 1 CLI命令：
3.1.3.1. 列出可用的话题/服务/参数
rostopic list
rosservice list
rosparam list
3.1.3.2. 回显话题
查看深度相机数据：
rostopic echo /camera/depth/camera_info
3.1.3.3. 调用服务
例如，获取设备信息：
rosservice call /camera/get_device_info "{}"
3.1.3.4. 使用rosbag录制
rosbag record /camera/color/image_raw /camera/depth/image_raw