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6.3. 其他工具

6.3.1. 帧时间戳 CSV 记录

开启 enable_frame_timestamp_csv 后，相机节点会记录彩色和深度帧的时间戳数据到 CSV 文件，用于分析帧同步、发布延迟和时间戳异常。

roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch \
enable_frame_timestamp_csv:=true \
frame_timestamp_csv_file:=/tmp/frame_timestamp.csv

CSV 中包含 SDK frame index、hardware frame number、sensor timestamp、device/global/system timestamp、arrival timestamp、publish timestamp、相邻帧 delta 以及 SDK delay 等字段。

6.3.1.1. 字段说明

当前 CSV 中包含两组同构字段，分别以 color_ 和 depth_ 为前缀，例如 color_sdk_frame_index 和 depth_sdk_frame_index。两组字段定义完全一致，仅数据来源不同。

字段后缀	描述	单位/说明
`_sdk_frame_index`	SDK 帧序号	`frame->index()`
`_hardware_frame_number`	硬件帧序号	`frame->getMetadataValue(OB_FRAME_METADATA_TYPE_FRAME_NUMBER)`
`_sensor_ts_sec`	传感器时间戳	秒，通常为曝光时间中点
`_sensor_ts_delta_us`	传感器时间戳相邻帧差值	us
`_device_ts_sec`	设备时钟时间戳	秒
`_device_ts_delta_us`	设备时钟相邻帧差值	us
`_global_ts_sec`	global 时间戳	秒
`_global_ts_delta_us`	global 时间戳相邻帧差值	us
`_system_ts_sec`	SDK 的 system 时间戳	秒
`_system_ts_delta_us`	SDK system 时间戳相邻帧差值	us
`_arrival_system_sec`	帧到达节点时采样的系统时间	秒
`_arrival_system_delta_us`	到达系统时间相邻帧差值	us
`_arrival_steady_sec`	帧到达节点时采样的主机 steady 时间	秒
`_arrival_steady_delta_us`	到达主机 steady 时间相邻帧差值	us
`_publish_system_sec`	发布图像前采样的系统时间	秒
`_publish_system_delta_us`	发布前系统时间相邻帧差值	us
`_publish_steady_sec`	发布图像前采样的主机 steady 时间	秒
`_publish_steady_delta_us`	发布前主机 steady 时间相邻帧差值	us
`_arrival_to_publish_system_us`	ROS 收到帧到发布的耗时（system）	`publish_system - arrival_system`
`_arrival_to_publish_steady_us`	ROS 收到帧到发布的耗时（steady）	`publish_steady - arrival_steady`
`_sdk_delay_from_global_us`	SDK 发布延迟（global 参照）	`arrival_system - global_ts`
`_sdk_delay_from_system_us`	SDK 发布延迟（system 参照）	`arrival_system - sdk_system_ts`

6.3.1.2. 分析方法

6.3.1.2.1. 硬件丢帧判断

查看 _hardware_frame_number 是否连续。
查看 _sensor_ts_delta_us 的折线图或散点图，观察是否存在明显跳变。
例如在 30 fps 下，相邻帧时间差通常应接近 33333 us。

6.3.1.2.2. SDK 丢帧判断

查看 _sdk_frame_index 是否连续。
查看 _device_ts_delta_us、_global_ts_delta_us 和 _system_ts_delta_us 的折线图或散点图，观察是否存在跳变。
如果 SDK 帧序号或多种时钟源的相邻帧差值出现异常，可进一步定位 SDK 层是否有丢帧。

6.3.1.2.3. 延迟判断

SDK 延迟：查看 _sdk_delay_from_global_us 和 _sdk_delay_from_system_us 的折线图或散点图，用于观察帧从底层时间戳到到达 ROS 节点之间的延迟变化。
ROS 延迟：查看 _arrival_to_publish_steady_us 的折线图或散点图，用于统计 ROS 侧从 SDK 回调拿到帧到发布图像的耗时。
如果需要更接近真实处理耗时，优先参考 steady 时钟相关字段。

6.3.1.2.4. 同步说明

当前这份 CSV 主要用于分析单路彩色或深度流的连续性和延迟，不能直接用于统计彩色与深度之间的同步效果。