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Camera Devices

• 1. 概述
  • 1.1. 介绍
    • 1.1.1. 支持的硬件产品
    • 1.1.2. URDF模型支持情况
    • 1.1.3. 奥比中光相机数据手册
    • 1.1.4. 支持平台
  • 1.2. Orbbec SDK概述
    • 1.2.1. 术语表
    • 1.2.2. Orbbec SDK v2架构概述
    • 1.2.3. SDK概念概述
    • 1.2.4. SDK编程模型
• 2. 安装
  • 2.1. 从源代码构建
    • 2.1.1. 环境
    • 2.1.2. 创建ROS工作空间并构建
  • 2.2. 注册脚本（必需）
• 3. 快速开始
  • 3.1. ROS包快速开始
    • 3.1.1. 介绍
    • 3.1.2. 构建您的第一个相机应用程序
    • 3.1.3. 示例功能
  • 3.2. OrbbecViewer快速开始
    • 3.2.1. 下载
    • 3.2.2. 连接设备
    • 3.2.3. 相机控制
    • 3.2.4. 设备信息和固件升级
• 4. 应用指南
  • 4.1. 启动参数
    • 4.1.1. 核心与数据流配置
    • 4.1.2. 传感器控制
    • 4.1.3. 设备、同步与高级功能
    • 4.1.4. 基础与通用参数
    • 4.1.5. IMU
    • 4.1.6. 深度滤波器
  • 4.2. 可用服务
    • 4.2.1. 彩色流（Color Stream）
    • 4.2.2. 深度流（Depth Stream）
    • 4.2.3. 红外流（IR Stream）
    • 4.2.4. 传感器与发射器控制（Sensor & Emitter Control）
    • 4.2.5. 设备信息与管理（Device Information & Management）
    • 4.2.6. 同步（Synchronization）
    • 4.2.7. 视差配置
    • 4.2.8. AE 配置
    • 4.2.9. 深度滤波器配置（Depth Filter Configuration）
    • 4.2.10. 数据采集与标定管理（Data Capture & Calibration Management）
  • 4.3. 可用话题
    • 4.3.1. 图像流
    • 4.3.2. 点云话题
    • 4.3.3. 设备状态和诊断
  • 4.4. 运行时可修改参数
  • 4.5. 坐标系和 TF 变换
    • 4.5.1. 相机传感器结构
    • 4.5.2. ROS机器人坐标系 vs 相机光学坐标系
    • 4.5.3. ROS1 TF工具的使用
    • 4.5.4. ROS1相机TF计算和发布机制
  • 4.6. 在ROS 1中启用和可视化点云
    • 4.6.1. 启用深度点云
    • 4.6.2. 启用彩色点云
• 5. 高级指南
  • 5.1. 性能与优化
    • 5.1.1. 使用Orbbec ROS包降低CPU使用率
  • 5.2. 多相机
    • 5.2.1. 在Orbbec ROS包中使用多个相机
    • 5.2.2. 多相机同步说明
    • 5.2.3. 多相机同步验证节点
    • 5.2.4. 使用Orbbec ROS包配置多相机（Nodelet）
    • 5.2.5. GMSL相机的使用限制
  • 5.3. 配置与模式
    • 5.3.1. 对齐深度到彩色图像
    • 5.3.2. 深度NFOV和WFOV模式配置
    • 5.3.3. 深度工作模式切换
    • 5.3.4. 视差搜索偏移
    • 5.3.5. 在Gemini330系列相机中使用interleave_ae
    • 5.3.6. 设备预设
    • 5.3.7. firmware_update_tool 工具
    • 5.3.8. 网络相机
• 6. 基准测试
  • 6.1. 简介
    • 6.1.1. 通用基准测试节点
    • 6.1.2. 服务基准测试节点
  • 6.2. 基准测试使用指南
    • 6.2.1. 使用通用基准测试节点（common_benchmark_node）
    • 6.2.2. 使用服务基准测试节点（service_benchmark_node）
    • 6.2.3. 使用建议
  • 6.3. 其他工具
    • 6.3.1. 帧时间戳 CSV 记录
• 7. 开发者指南
  • 7.1. 从 main 迁移到开源 v2-main 分支
    • 7.1.1. 简介
    • 7.1.2. 迁移到 v2-main 的优势
    • 7.1.3. main 与 v2-main 分支对比
  • 7.2. 构建Debian包
• 8. 常见问题
  • 8.1. 多相机无数据流
  • 8.2. 由于OpenCV版本问题导致编译失败
  • 8.3. 如何采集和保存日志
    • 8.3.1. SDK 日志
    • 8.3.2. ROS 日志
  • 8.4. 为什么有这么多启动文件？
  • 8.5. 多相机连接时如何指定启动某一个相机
  • 8.6. 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？
  • 8.7. 图像未达到预设帧率
  • 8.8. 软触发模式相关问题