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4.6. 在ROS 1中启用和可视化点云

本节演示如何从相机节点启用点云数据输出并使用RViz进行可视化。

4.6.1. 启用深度点云

4.6.1.1. 启用深度点云的命令

要激活深度信息的点云数据流，请使用以下命令：

roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch enable_point_cloud:=true

4.6.1.2. 在RViz中可视化深度点云

运行上述命令后，执行以下步骤来可视化深度点云：

  1. 打开RViz。

  2. 添加一个PointCloud2显示器。

  3. 选择/camera/depth/points话题进行可视化。

  4. 将固定坐标系设置为camera_link以正确对齐数据。

可视化示例

以下是深度点云在RViz中的可能外观：

深度点云可视化

4.6.2. 启用彩色点云

4.6.2.1. 启用彩色点云的命令

要启用彩色点云功能，请输入以下命令：

roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch enable_colored_point_cloud:=true

4.6.2.2. 在RViz中可视化彩色点云

要可视化彩色点云数据：

  1. 执行命令后启动RViz。

  2. 添加一个PointCloud2显示面板。

  3. 从列表中选择/camera/depth_registered/points话题。

  4. 确保固定坐标系设置为camera_link。

可视化示例

在RViz中彩色点云的结果应该类似于这样：

彩色点云可视化