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5.3.5. 在Gemini330系列相机中使用interleave_ae

本节描述如何在Gemini 330系列相机中使用interleave_ae（最低相机固件版本1.4.00）

5.3.5.1. 参数介绍

interleave_ae相关参数在gemini_330_series.launch中设置。

  • interleave_ae_mode : 设置激光或hdr交替。

  • interleave_frame_enable : 启用交替帧模式。

  • interleave_skip_enable : 启用跳帧模式。

  • interleave_skip_index : 设置为0跳过模式红外，设置为1跳过泛光红外。

交替hdr

当interleave_ae_mode参数设置为hdr且interleave_frame_enable设置为true时，将启用交替hdr

  • hdr_index1_laser_control : 帧1激光开关设置。

  • hdr_index1_depth_exposure : 帧1深度曝光值设置，非AE模式。

  • hdr_index1_depth_gain : 帧1深度增益值设置，非AE模式。

  • hdr_index1_ir_brightness : 帧1红外增益值设置。

  • hdr_index1_ir_ae_max_exposure : 帧1红外在AE（自动曝光）中的最大曝光值设置。

  • hdr_index0_laser_control: 帧0激光开关设置。

  • hdr_index0_depth_exposure: 帧0深度曝光值设置，非AE模式。

  • hdr_index0_depth_gain : 帧0深度增益值设置，非AE模式。

  • hdr_index0_ir_brightness : 帧0红外增益值设置。

  • hdr_index0_ir_ae_max_exposure : 帧0红外在AE（自动曝光）中的最大曝光值设置。

交替激光

当interleave_ae_mode参数设置为laser且interleave_frame_enable设置为true时，将启用交替激光

  • laser_index1_laser_control : 帧1激光开关设置。

  • laser_index1_depth_exposure : 帧1深度曝光值设置，非AE模式。

  • laser_index1_depth_gain : 帧1深度增益值设置，非AE模式。

  • laser_index1_ir_brightness : 帧1红外增益值设置。

  • laser_index1_ir_ae_max_exposure : 帧1红外在AE（自动曝光）中的最大曝光值设置。

  • laser_index0_laser_control : 帧0激光开关设置。

  • laser_index0_depth_exposure : 帧0深度曝光值设置，非AE模式。

  • laser_index0_depth_gain : 帧0深度增益值设置，非AE模式。

  • laser_index0_ir_brightness : 帧0红外增益值设置。

  • laser_index0_ir_ae_max_exposure : 帧0红外在AE（自动曝光）中的最大曝光值设置。

5.3.5.2. 运行启动文件

设置 interleave_ae 参数后，执行 catkin_make 并运行启动文件。

roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch

Example Visualization

Depth Point Cloud Visualization

Depth Point Cloud Visualization

5.3.5.3. Multi_camera_synced + Interleave_ae

Please refer to multi_camera_synced and Parameter Introduction