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5.3.4. 视差搜索偏移
本节描述如何在Gemini330系列相机中使用视差搜索偏移功能（最低相机固件版本1.4.60）。视差搜索偏移仅对深度流的1280×720、1280×800和640×400分辨率有效。
5.3.4.1. 功能介绍
视差搜索范围的定义：对于左图像中的任何像素*(u_l, v)，默认情况下，右图像中对应的视差搜索范围是[ (u_l - 255, v)，(u_l, v) ]，其中视差搜索长度为256，最大整数视差为255。如果将搜索的起点调整为[ (u_l - 255 - offset, v)，(u_l - offset, v) ]*，则偏移定义为视差偏移。因此，我们的视差搜索范围配置包括视差搜索长度和搜索位置偏移（也可以称为视差偏移）。
5.3.4.2. 参数介绍
视差搜索偏移相关参数在gemini_330_series.launch中设置
disparity_range_mode: 视差搜索长度，只能设置为64、128和256。disparity_search_offset: 视差搜索偏移值，可以设置为0到127。disparity_offset_config: 视差搜索偏移交替帧。offset_index0: 帧0视差搜索偏移值。offset_index1: 帧1视差搜索偏移值。
| 视差范围模式 | 视差搜索偏移 | 倾斜墙面的最小深度 (mm) |
|---|---|---|
| 64 | 85 | Gemini 335L 388-406 |
| 64 | 127 | Gemini 335L 302-317 |
| 视差范围模式 | 视差搜索偏移 | 倾斜墙面的最小深度 (mm) |
|---|---|---|
| 128 | 0 | Gemini 335 233-249 Gemini 335L 453-475 |
| 128 | 45 | Gemini 335 172-184 Gemini 335L 334-349 |
| 128 | 127 | Gemini 335 117-125 Gemini 335L 226-236 |
| 视差范围模式 | 视差搜索偏移 | 倾斜墙面的最小深度 (mm) |
|---|---|---|
| 256 | 85 | Gemini 335L 169-178 |
| 256 | 127 | Gemini 335L 151-158 |
5.3.4.3. 运行启动文件
设置视差搜索偏移参数，运行启动文件：
roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch