Version
1.1. 介绍
OrbbecSDK ROS包装器提供了奥比中光相机与ROS环境的无缝集成。它支持ROS Kinetic、Melodic和Noetic发行版。 默认情况下，我们推荐使用v2-main分支。对于v2-main不支持的较旧OpenNI设备，请使用main分支。仅支持main分支的设备型号列在下表中。
如果您是中国用户，建议使用gitee仓库。
以下是main分支（v1.x）和v2-main分支（v2.x）的设备支持列表：
| 产品系列 | 产品 | Orbbec SDK v1.x | Orbbec SDK v2.x |
|---|---|---|---|
| Gemini 430 | Gemini 435Le | not supported | recommended for new designs |
| Gemini 301 | Gemini 305 | not supported | recommended for new designs |
| Gemini 305g | not supported | recommended for new designs | |
| Gemini 330 | Gemini 335 | full maintenance | recommended for new designs |
| Gemini 336 | full maintenance | recommended for new designs | |
| Gemini 330 | full maintenance | recommended for new designs | |
| Gemini 335L | full maintenance | recommended for new designs | |
| Gemini 336L | full maintenance | recommended for new designs | |
| Gemini 330L | full maintenance | recommended for new designs | |
| Gemini 335Lg | not supported | recommended for new designs | |
| Gemini 335Le | not supported | recommended for new designs | |
| Gemini 340 | Gemini 345Lg | not supported | recommended for new designs |
| Gemini 2 | Gemini 2 | full maintenance | recommended for new designs |
| Gemini 2 L | full maintenance | recommended for new designs | |
| Gemini 2 XL | recommended for new designs | not supported | |
| Gemini 215 | not supported | recommended for new designs | |
| Gemini 210 | not supported | recommended for new designs | |
| Femto | Femto Bolt | full maintenance | recommended for new designs |
| Femto Mega | full maintenance | recommended for new designs | |
| Femto Mega I | full maintenance | recommended for new designs | |
| Astra | Astra 2 | full maintenance | recommended for new designs |
| Astra+ | limited maintenance | not supported | |
| Astra Pro Plus | limited maintenance | not supported | |
| Astra Mini | Astra Mini Pro | full maintenance | recommended for new designs |
| Astra Mini S Pro | full maintenance | recommended for new designs | |
| LiDAR | Pulsar ME450 | not supported | recommended for new designs |
| Pulsar SL450 | not supported | recommended for new designs |
注意：如果您没有找到您的设备，请联系我们的现场应用工程师（FAE）或销售代表寻求帮助。
定义：
推荐用于新设计：我们将提供全面支持，包括新功能、错误修复和性能优化；
完全维护：我们将提供错误修复支持；
有限维护：我们将提供关键错误修复支持；
不支持：我们不会在此版本中支持特定设备；
待支持：我们将在不久的将来添加支持。
1.1.1. 支持的硬件产品
以下设备由OrbbecSDK ROS包装器v2-main分支支持。更多设备支持将在不久的将来添加。如果您在下表中找不到您的设备，请尝试使用main分支。
为了获得最佳性能，我们强烈建议更新到最新的固件版本。这确保您能受益于最新的增强功能和错误修复。
以下设备由OrbbecSDK ROS包装器支持。
要了解如何获取和升级最新固件，请点击这里。
| 产品系列 | 产品列表 | 推荐固件版本 | 启动文件 |
|---|---|---|---|
| Gemini 430 | Gemini 435Le | 1.3.2 | gemini435_le.launch |
| Gemini 301 | Gemini 305 | 1.0.70 | gemini305.launch |
| Gemini 305g | 1.0.70 | gemini305_g.launch | |
| Gemini 330 | Gemini 335 | 1.6.00 | gemini_330_series.launch |
| Gemini 336 | 1.6.00 | gemini_330_series.launch | |
| Gemini 330 | 1.6.00 | gemini_330_series.launch | |
| Gemini 335L | 1.6.00 | gemini_330_series.launch | |
| Gemini 336L | 1.6.00 | gemini_330_series.launch | |
| Gemini 330L | 1.6.00 | gemini_330_series.launch | |
| Gemini 335Lg | 1.6.00 | gemini_330_series.launch | |
| Gemini 335Le | 1.6.00 | gemini_330_series.launch | |
| Gemini 340 | Gemini 345Lg | 1.9.03 | gemini345_lg.launch |
| Gemini 2 | Gemini 2 | 1.4.98 | gemini2.launch |
| Gemini 2 L | 1.5.2 | gemini2L.launch | |
| Gemini 215 | 1.0.9 | gemini210.launch | |
| Gemini 210 | 1.0.9 | gemini210.launch | |
| Femto | Femto Bolt | 1.1.2 | femto_bolt.launch |
| Femto Mega | 1.3.1 | femto_mega.launch | |
| Femto Mega I | 2.0.4 | femto_mega.launch | |
| Astra | Astra 2 | 2.8.20 | astra2.launch |
| Astra Mini | Astra Mini Pro | 2.0.03 | astra.launch |
| Astra Mini S Pro | 2.0.03 | astra.launch | |
| LiDAR | Pulsar ME450 | 1.0.0.6 | lidar.launch |
| Pulsar SL450 | 2.2.4.5 | lidar.launch |
1.1.2. URDF模型支持情况
| 产品系列 | 产品 | URDF |
|---|---|---|
| Gemini 430 | Gemini 435Le | - |
| Gemini 301 | Gemini 305 | - |
| Gemini 305g | - | |
| Gemini 330 | Gemini 335 | gemini_335_336.urdf.xacro |
| Gemini 336 | gemini_335_336.urdf.xacro | |
| Gemini 330 | - | |
| Gemini 335L | gemini_335_L_336_L.urdf.xacro | |
| Gemini 336L | gemini_335_L_336_L.urdf.xacro | |
| Gemini 330L | - | |
| Gemini 335Lg | gemini_335_Lg.urdf.xacro | |
| Gemini 335Le | gemini_335_Le.urdf.xacro | |
| Gemini 340 | Gemini 345Lg | gemini_345_Lg.urdf.xacro |
| Gemini 2 | Gemini 2 | gemini_2.urdf.xacro |
| Gemini 2 L | gemini_2_L.urdf.xacro | |
| Gemini 215 | - | |
| Gemini 210 | - | |
| Femto | Femto Bolt | femto_bolt.urdf.xacro |
| Femto Mega | - | |
| Femto Mega I | - | |
| Astra | Astra 2 | astra_2.urdf.xacro |
| Astra Mini | Astra Mini Pro | - |
| Astra Mini S Pro | - | |
| LiDAR | Pulsar ME450 | - |
| Pulsar SL450 | - |
所有启动文件本质上都是相似的，主要区别在于为同一系列中的不同型号设置的参数默认值。USB标准的差异（如USB 2.0与USB 3.0）可能需要调整这些参数。如果遇到启动失败，请仔细查阅规格说明书。特别注意启动文件中的分辨率设置以及其他参数，以确保兼容性和最佳性能。
1.1.3. 奥比中光相机数据手册
请参考相机数据手册获取更多信息。
| Product Series | Product | Datasheet |
|---|---|---|
| Gemini 430 | Gemini 435Le | Orbbec Gemini 435Le数据手册 |
| Gemini 301 | Gemini 305 | Orbbec Gemini 305数据手册 |
| Gemini 330 | Gemini 335 | Gemini 330系列USB设备数据手册 |
| Gemini 336 | ||
| Gemini 335L | ||
| Gemini 336L | ||
| Gemini 335Lg | Gemini 330系列GMSL设备数据手册 | |
| Gemini 335Le | Gemini 330系列以太网设备数据手册 | |
| Gemini 2 | Gemini 2 | Orbbec Gemini 2系列数据手册 |
| Gemini 2 L | ||
| Gemini 2 XL | Orbbec Gemini 2 XL数据手册 | |
| Femto | Femto Bolt | Orbbec Femto Bolt数据手册 |
| Femto Mega | Orbbec Femto Mega数据手册 | |
| Femto Mega I | Orbbec Femto Mega I数据手册 | |
| Astra | Astra 2 | Orbbec Astra 2数据手册 |
| Astra+ | Orbbec Astra+数据手册 | |
| Astra Mini Pro | Orbbec Astra Mini Pro数据手册 |
1.1.4. 支持平台
Linux x64：在Ubuntu 20.04上测试
Linux ARM64：在NVIDIA Jetson AGX Orin、NVIDIA Jetson Orin NX、NVIDIA Jetson Orin Nano、NVIDIA Jetson AGX Xavier、NVIDIA Jetson Xavier NX上测试