OrbbecSDK V2 ROS1 封装
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Camera Devices
1. 概述
1.1. 介绍
1.1.1. 支持的硬件产品
1.1.2. URDF模型支持情况
1.1.3. 奥比中光相机数据手册
1.1.4. 支持平台
1.2. Orbbec SDK概述
1.2.1. 术语表
1.2.2. Orbbec SDK v2架构概述
1.2.3. SDK概念概述
1.2.4. SDK编程模型
2. 安装
2.1. 从源代码构建
2.1.1. 环境
2.1.2. 创建ROS工作空间并构建
2.2. 注册脚本（必需）
3. 快速开始
3.1. ROS包快速开始
3.1.1. 介绍
3.1.2. 构建您的第一个相机应用程序
3.1.2.1. 步骤1：配置ROS 1和工作空间环境
3.1.2.2. 步骤2：启动相机节点
3.1.2.3. 步骤3：在RViz中可视化
3.1.3. 示例功能
3.1.3.1. 列出可用的话题/服务/参数
3.1.3.2. 回显话题
3.1.3.3. 调用服务
3.1.3.4. 使用rosbag录制
3.2. OrbbecViewer快速开始
3.2.1. 下载
3.2.2. 连接设备
3.2.3. 相机控制
3.2.4. 设备信息和固件升级
4. 应用指南
4.1. 启动参数
4.1.1. 核心与数据流配置
4.1.2. 传感器控制
4.1.2.1. 彩色流
4.1.2.2. 深度流
4.1.2.3. 红外流
4.1.2.4. 激光 / LDP
4.1.3. 设备、同步与高级功能
4.1.3.1. 多相机同步
4.1.3.2. 网络相机
4.1.3.3. 设备特定
4.1.3.4. 视差
4.1.3.5. 交错AE模式
4.1.3.6. 相机内同步
4.1.4. 基础与通用参数
4.1.4.1. 固件与后端
4.1.4.2. TF、外参与校准
4.1.4.3. 时间同步
4.1.4.4. 日志与诊断
4.1.4.5. 其他
4.1.5. IMU
4.1.6. 深度滤波器
4.2. 可用服务
4.2.1. 彩色流（Color Stream）
4.2.2. 深度流（Depth Stream）
4.2.3. 红外流（IR Stream）
4.2.4. 传感器与发射器控制（Sensor & Emitter Control）
4.2.5. 设备信息与管理（Device Information & Management）
4.2.6. 同步（Synchronization）
4.2.7. 视差配置
4.2.8. AE 配置
4.2.9. 深度滤波器配置（Depth Filter Configuration）
4.2.10. 数据采集与标定管理（Data Capture & Calibration Management）
4.3. 可用话题
4.3.1. 图像流
4.3.2. 点云话题
4.3.3. 设备状态和诊断
4.4. 运行时可修改参数
4.5. 坐标系和 TF 变换
4.5.1. 相机传感器结构
4.5.2. ROS机器人坐标系 vs 相机光学坐标系
4.5.3. ROS1 TF工具的使用
4.5.3.1. 查看TF树结构
4.5.3.2. 使用rviz可视化TF树
4.5.4. ROS1相机TF计算和发布机制
4.5.4.1. 核心函数：OBCameraNode::calcAndPublishStaticTransform()
4.5.4.2. 函数解析
4.6. 在ROS 1中启用和可视化点云
4.6.1. 启用深度点云
4.6.1.1. 启用深度点云的命令
4.6.1.2. 在RViz中可视化深度点云
4.6.2. 启用彩色点云
4.6.2.1. 启用彩色点云的命令
4.6.2.2. 在RViz中可视化彩色点云
5. 高级指南
5.1. 性能与优化
5.1.1. 使用Orbbec ROS包降低CPU使用率
5.1.1.1. 降低CPU使用率的推荐设置
5.1.1.2. 用于测试的启动文件
5.1.1.3. 测试环境
5.1.1.4. 测试设置
5.1.1.5. 测试结果
5.1.1.6. uvc_backend比较（RGB格式）
5.1.1.7. color_format比较（MJPG vs RGB）
5.1.1.8. Filter Configuration Impact
5.1.1.9. Further Optimization
5.2. 多相机
5.2.1. 在Orbbec ROS包中使用多个相机
5.2.1.1. 前提条件
5.2.1.2. 增加usbfs_memory_mb值（关键步骤）
5.2.1.3. 识别相机USB端口
5.2.1.4. 启动多相机
5.2.1.5. 为多相机配置TF树
5.2.2. 多相机同步说明
5.2.2.1. 设置说明
5.2.2.2. 使用OrbbecSDK_ROS1检查相机端口
5.2.2.3. OrbbecSDK_ROS1多相机同步配置
5.2.2.4. 运行以下命令启动多相机同步
5.2.3. 多相机同步验证节点
5.2.3.1. 使用教程
5.2.3.2. 必要系统配置
5.2.4. 使用Orbbec ROS包配置多相机（Nodelet）
5.2.4.1. 配置Nodelet Manager
5.2.4.2. 配置相机Nodelets
5.2.4.3. 配置相机参数
5.2.5. GMSL相机的使用限制
5.3. 配置与模式
5.3.1. 对齐深度到彩色图像
5.3.1.1. 对齐和查看深度和彩色图像的命令
5.3.1.2. 在RViz中选择话题
5.3.1.3. 深度到彩色叠加示例
5.3.2. 深度NFOV和WFOV模式配置
5.3.3. 深度工作模式切换
5.3.4. 视差搜索偏移
5.3.4.1. 功能介绍
5.3.4.2. 参数介绍
5.3.4.3. 运行启动文件
5.3.5. 在Gemini330系列相机中使用interleave_ae
5.3.5.1. 参数介绍
5.3.5.2. 运行启动文件
5.3.5.3. Multi_camera_synced + Interleave_ae
5.3.6. 设备预设
5.3.6.1. Gemini 330 / Gemini 330L / Gemini 335 / Gemini 335L
5.3.6.2. Gemini 336 / Gemini 336L
5.3.6.3. Gemini 2
5.3.6.4. Gemini 2L
5.3.6.5. Gemini 305
5.3.6.6. 扩展预设
5.3.7. firmware_update_tool 工具
5.3.8. 网络相机
5.3.8.1. Femto Mega & Gemini 435Le & Gemini 335Le
5.3.8.2. ip_config_tool 工具
5.3.8.3. 强制 IP 功能
6. 基准测试
6.1. 简介
6.1.1. 通用基准测试节点
6.1.2. 服务基准测试节点
6.2. 基准测试使用指南
6.2.1. 使用通用基准测试节点（common_benchmark_node）
6.2.2. 使用服务基准测试节点（service_benchmark_node）
6.2.2.1. ROS1 C++
6.2.2.2. ROS1 Python
6.2.2.3. 示例 YAML 配置文件
6.2.3. 使用建议
6.3. 其他工具
6.3.1. 帧时间戳 CSV 记录
6.3.1.1. 字段说明
6.3.1.2. 分析方法
7. 开发者指南
7.1. 从 main 迁移到开源 v2-main 分支
7.1.1. 简介
7.1.2. 迁移到 v2-main 的优势
7.1.2.1.
全面设备支持
7.1.2.2.
透明与可扩展性
7.1.2.3.
维护与更新优势
7.1.2.4.
社区与生态支持
7.1.3. main 与 v2-main 分支对比
7.1.3.1.
启动文件差异
7.1.3.2.
参数差异
7.1.3.3.
话题差异
7.1.3.4.
服务差异
7.2. 构建Debian包
8. 常见问题
8.1. 多相机无数据流
8.2. 由于OpenCV版本问题导致编译失败
8.3. 如何采集和保存日志
8.3.1. SDK 日志
8.3.2. ROS 日志
8.4. 为什么有这么多启动文件？
8.5. 多相机连接时如何指定启动某一个相机
8.6. 多相机启动或切换流时为什么需要设置延迟？
8.7. 图像未达到预设帧率
8.8. 软触发模式相关问题
Lidar Devices
1. 安装
1.1. 先决条件
1.2. 安装依赖项
1.3. 安装 udev 规则
1.4. 构建包
1.5. 启动激光雷达节点
2. 使用方法
2.1. 运行驱动程序
2.2. 获取已连接设备信息
2.3. 检查支持的配置
2.4. 参数和配置
3. 点云数据详细说明
3.1. 点云格式
3.2. 点云聚合功能
3.2.1. 功能特点：
3.2.2. 使用示例：
4. IMU数据
4.1. IMU话题
4.2. 使用IMU数据
OrbbecSDK V2 ROS1 封装
Camera Devices
7.
开发者指南
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7.
开发者指南
本章节为SDK的开发者和维护者提供文档。
7.1. 从 main 迁移到开源 v2-main 分支
7.1.1. 简介
7.1.2. 迁移到 v2-main 的优势
7.1.3. main 与 v2-main 分支对比
7.2. 构建Debian包