4.3. 可用话题
话题按流和功能组织。默认情况下，所有话题都在/camera命名空间下发布，可以通过camera_name启动参数进行更改。
注意： 特定流的话题（例如，
/camera/color/...）仅在其对应的启动参数（例如，enable_color）设置为true时才会发布。
4.3.1. 图像流
这些话题为每个启用的相机流提供原始图像数据和相应的标定信息。color、depth、left_ir和right_ir流的模式是一致的。
/camera/color/image_raw来自彩色流的原始图像数据。
/camera/color/camera_info彩色流的相机标定数据和元数据。
/camera/color/metadata来自彩色流固件的底层元数据。
/camera/depth/image_raw来自深度流的原始图像数据。
/camera/depth/camera_info深度流的相机标定数据和元数据。
/camera/depth/metadata来自深度流固件的底层元数据。
/camera/left_ir/image_raw来自左红外（IR）流的原始图像数据。
/camera/left_ir/camera_info左红外流的相机标定数据和元数据。
/camera/left_ir/metadata来自左红外流固件的底层元数据。
/camera/right_ir/image_raw来自右红外（IR）流的原始图像数据。
/camera/right_ir/camera_info右红外流的相机标定数据和元数据。
/camera/right_ir/metadata来自右红外流固件的底层元数据。
4.3.2. 点云话题
/camera/depth/points从深度流生成的点云数据。
条件： 仅在
enable_point_cloud为true时发布。
/camera/depth_registered/points彩色点云数据，其中深度点注册到彩色图像帧。
条件： 仅在
enable_colored_point_cloud为true时发布。
4.3.3. 设备状态和诊断
/diagnostics发布关于相机节点的诊断信息。目前包括设备温度。
/camera/depth_filters/status发布当前深度滤波器的使能状态和参数，并在滤波状态变化后更新。