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5. 高级指南

本章节涵盖SDK的高级功能，包括多相机使用、性能调优和特殊配置模式。

5.1. 性能与优化

• 5.1.1. 使用Orbbec ROS包降低CPU使用率
  • 5.1.1.1. 降低CPU使用率的推荐设置
  • 5.1.1.2. 用于测试的启动文件
  • 5.1.1.3. 测试环境
  • 5.1.1.4. 测试设置
  • 5.1.1.5. 测试结果
  • 5.1.1.6. uvc_backend比较（RGB格式）
  • 5.1.1.7. color_format比较（MJPG vs RGB）
  • 5.1.1.8. Filter Configuration Impact
  • 5.1.1.9. Further Optimization

5.2. 多相机

• 5.2.1. 在Orbbec ROS包中使用多个相机
  • 5.2.1.1. 前提条件
  • 5.2.1.2. 增加usbfs_memory_mb值（关键步骤）
  • 5.2.1.3. 识别相机USB端口
  • 5.2.1.4. 启动多相机
  • 5.2.1.5. 为多相机配置TF树
• 5.2.2. 多相机同步说明
  • 5.2.2.1. 设置说明
  • 5.2.2.2. 使用OrbbecSDK_ROS1检查相机端口
  • 5.2.2.3. OrbbecSDK_ROS1多相机同步配置
  • 5.2.2.4. 运行以下命令启动多相机同步
• 5.2.3. 多相机同步验证节点
  • 5.2.3.1. 使用教程
  • 5.2.3.2. 必要系统配置
• 5.2.4. 使用Orbbec ROS包配置多相机（Nodelet）
  • 5.2.4.1. 配置Nodelet Manager
  • 5.2.4.2. 配置相机Nodelets
  • 5.2.4.3. 配置相机参数
• 5.2.5. GMSL相机的使用限制

5.3. 配置与模式

• 5.3.1. 对齐深度到彩色图像
  • 5.3.1.1. 对齐和查看深度和彩色图像的命令
  • 5.3.1.2. 在RViz中选择话题
  • 5.3.1.3. 深度到彩色叠加示例
• 5.3.2. 深度NFOV和WFOV模式配置
• 5.3.3. 深度工作模式切换
• 5.3.4. 视差搜索偏移
  • 5.3.4.1. 功能介绍
  • 5.3.4.2. 参数介绍
  • 5.3.4.3. 运行启动文件
• 5.3.5. 在Gemini330系列相机中使用interleave_ae
  • 5.3.5.1. 参数介绍
  • 5.3.5.2. 运行启动文件
  • 5.3.5.3. Multi_camera_synced + Interleave_ae
• 5.3.6. 设备预设
  • 5.3.6.1. Gemini 330 / Gemini 330L / Gemini 335 / Gemini 335L
  • 5.3.6.2. Gemini 336 / Gemini 336L
  • 5.3.6.3. Gemini 2
  • 5.3.6.4. Gemini 2L
  • 5.3.6.5. Gemini 305
  • 5.3.6.6. 扩展预设
• 5.3.7. firmware_update_tool 工具
• 5.3.8. 网络相机
  • 5.3.8.1. Femto Mega & Gemini 435Le & Gemini 335Le
  • 5.3.8.2. ip_config_tool 工具
  • 5.3.8.3. 强制 IP 功能